[发明专利]一种振动控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种振动控制方法，其特征在于，应用于车辆，包括：

获取所述车辆的方向盘的扭矩的目标波动量和所述车辆的振动频率；

在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩，包括：在所述目标波动量大于第一预设值且所述振动频率处于预设频率范围内的情况下，对所述车辆的转向电机施加所述目标补偿扭矩；

其中，所述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率的差值小于目标预设值，所述目标补偿扭矩的方向与所述方向盘的扭矩的方向相反，所述目标补偿扭矩的值为预设值或根据所述目标波动量确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

在所述目标波动量大于第一预设值且小于或等于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述目标波动量，在所述目标波动量大于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述第二预设值；

或者

所述目标补偿扭矩的值为根据所述目标波动量从预设对应关系中查找的扭矩值，其中，所述预设对应关系为扭矩值和波动量之间的对应关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的行驶路况；

其中，所述目标补偿扭矩的值根据所述行驶路况和所述目标波动量确定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的行驶路况，包括：

获取所述车辆的振动信号；

采集所述车辆所行驶路段的图像；

根据所述振动信号和所述图像确定所述车辆的行驶路况。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的振动频率，包括：

获取所述车辆的前车轮的轮速信号，其中，所述轮速信号包括轮速频率或轮速脉冲；

根据所述轮速信号确定所述振动频率。

6.一种振动控制装置，其特征在于，应用于车辆，包括：

第一获取模块，获取所述车辆的方向盘的扭矩的目标波动量和所述车辆的振动频率；

补偿模块，用于在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩；具体用于：在所述目标波动量大于第一预设值且所述振动频率处于预设频率范围内的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩；

其中，所述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率的差值小于目标预设值，所述目标补偿扭矩的方向与所述方向盘的扭矩的方向相反，所述目标补偿扭矩的值为预设值或根据所述目标波动量确定。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：

在所述目标波动量大于第一预设值且小于或等于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述目标波动量，在所述目标波动量大于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述第二预设值；

或者

所述目标补偿扭矩的值为根据所述目标波动量从预设对应关系中查找的扭矩值，其中，所述预设对应关系为扭矩值和波动量之间的对应关系。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于所述在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩之前，获取所述车辆的行驶路况；

其中，所述目标补偿扭矩的值根据所述行驶路况和所述目标波动量确定。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块具体用于：

获取所述车辆的振动信号；

采集所述车辆所行驶路段的图像；

根据所述振动信号和所述图像确定所述车辆的行驶路况。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块具体用于：

获取所述车辆的前车轮的轮速信号，其中，所述轮速信号包括轮速频率或轮速脉冲；

根据所述轮速信号确定所述振动频率。