[发明专利]外骨骼机器人

说明书

本发明提供了一种外骨骼机器人，包括：腰部支撑组件，腰部支撑组件包括：第一腰部支撑件，第一腰部支撑件上设置有第一齿条；第二腰部支撑件，可运动地与第一腰部支撑件相连接，第二腰部支撑件上设置有朝向第一齿条的第二齿条；同步齿轮，设置于第一腰部支撑件和第二腰部支撑件之间，同步齿轮与第一齿条和第二齿条相啮合。应用了本发明提供的技术方案，实现了两侧腰部支撑件的同步调整，在穿戴外骨骼机器人时无需分别调节左侧腰部机构和右侧腰部机构，简化了穿戴和调节的过程。同时保证了在调整时左右延展或收缩尺寸一致，避免了因左右腰部支撑不对称导致行走步态的畸形，保证了外骨骼机器人的助行和步态矫正效果。

技术领域

本发明涉及外骨骼机器人技术领域，具体而言，涉及一种外骨骼机器人。

背景技术

一般来说，目前的外骨骼助行设备，其腰部调节机构普遍采用左右分立式调节，为适应不同身形的穿戴者，在穿戴时需要分别调节左侧腰部机构和右侧腰部机构，穿戴步骤复杂且调节过程繁琐，穿戴者难以独立完成穿戴。此外，分立式结构难以保证左右延展或收缩尺寸一致，很容易导致左右不对称，引发行走步态的畸形。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种外骨骼机器人。

有鉴于此，本发明提供了一种外骨骼机器人，包括：腰部支撑组件，腰部支撑组件包括：第一腰部支撑件，第一腰部支撑件上设置有第一齿条；第二腰部支撑件，可运动地与第一腰部支撑件相连接，第二腰部支撑件上设置有朝向第一齿条的第二齿条；同步齿轮，设置于第一腰部支撑件和第二腰部支撑件之间，同步齿轮与第一齿条和第二齿条相啮合。

在该技术方案中，外骨骼机器人的腰部支撑组件包括第一腰部支撑件和第二腰部支撑件，第一腰部支撑件和第二腰部支撑件之间通过相对设置的第一齿条、第二齿条，以及与第一齿条和第二齿条相啮合的同步齿轮实现同步伸缩。具体地，以第一腰部支撑件为左侧(以穿戴者自身为基准)腰部支撑件，第二腰部支撑件为右侧腰部支撑件为例，当调整左侧腰部支撑件向左伸出(外扩)时，每当左侧腰部支撑件向左移动固定的距离，第一齿条带动同步齿轮对应旋转固定的角度，此时同步之轮通过与第二齿条之间的啮合关系，会带动右侧腰部支撑件向右伸出(外扩)相同的距离，进而使得两侧的腰部支撑件实现同步调整，保证两侧的腰部支撑件始终对称。

应用了本发明提供的技术方案，利用相对的齿条和同步齿轮之间的配合实现了两侧腰部支撑件的同步调整，在穿戴外骨骼机器人时无需分别调节左侧腰部机构和右侧腰部机构，简化了穿戴和调节的过程，使得一般穿戴者可独立完成外骨骼机器人的穿戴和调整。同时，两侧腰部支撑件的同步调整还保证了在调整时左右延展或收缩尺寸一致，进而保证了两侧腰部支撑件总是保持左右对称，避免了因左右腰部支撑不对称导致行走步态的畸形，保证了外骨骼机器人的助行和步态矫正效果。

另外，本发明提供的上述技术方案中的外骨骼机器人还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，腰部支撑组件还包括：限位部，设置于第二腰部支撑件上，限位部上设置有多个限位槽；至少一个限位件，限位件上设置有安装部，同步齿轮可运动地设置于安装部中，限位件的一端设置有与限位槽相配合的限位齿，限位件的另一端设置有调节按钮。

在该技术方案中，腰部支撑组件还包括限位部和限位件。限位部上设置有多个限位槽，限位件的一端设置有与限位槽相配合的限位齿，在调节腰部支撑组件时，通过触发调节按钮使限位齿从限位槽中脱离，此时第一腰部支撑件和第二腰部支撑件可相对同步地自由移动。在调节完毕后，限位齿卡入限位槽，使得一侧的腰部支撑件被锁死，由于同步齿轮的作用，此时另一侧的腰部支撑件也同步被锁死，此时第一腰部支撑件和第二腰部支撑件均无法相对移动。

在上述任一技术方案中，进一步地，腰部支撑组件还包括：弹性件，设置于限位件上，弹性件用于推动限位件以使限位齿卡入限位槽中；调节按钮用于压缩弹性件，以使限位齿脱离限位槽。