[发明专利]位置补偿方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种位置补偿方法，其特征在于，包括：

获取第一目标对象在当前时刻t的位置传感信息和速度传感信息，所述位置传感信息包括经度位置传感信息与纬度位置传感信息；

获取将所述位置传感信息和所述速度传感信息传输至第二目标对象的传输延时信息Δt；

根据所述速度传感信息确定所述第一目标对象的方向示性因子；

根据所述速度传感信息、所述方向示性因子和所述传输延时信息修正所述位置传感信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的位置观测信息，所述位置观测信息包括经度位置观测信息PositionY(t+Δt)与纬度位置观测信息PositionX(t+Δt)；

获取所述第一目标对象在所述当前时刻的位置传感误差、速度传感误差和加速度传感误差；

根据所述位置传感误差、速度传感误差、加速度传感误差和所述传输延时信息调整所述位置观测信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的修正位置观测信息；

其中，所述修正位置观测信息包括修正经度位置观测信息与修正纬度位置观测信息，所述修正经度位置观测信息由[PositionY(t+Δt)-b×var(PositionY(t+Δt))，PositionY(t+Δt)+b×var(PositionY(t+Δt))]表示，所述修正纬度位置观测信息由[PositionX(t+Δt)-b×var(PositionX(t+Δt))，PositionX(t+Δt)+b×var(PositionX(t+Δt))]表示，b的取值范围为[0,1]，当碰撞概率大于概率阈值时，增大b的取值；反之则减小b的取值；var(PositionY(t+Δt))为所述经度位置传感信息的方差，var(PositionX(t+Δt))为所述纬度位置传感信息的方差。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方向示性因子包括第一方向示性因子；其中，根据所述速度传感信息确定所述第一目标对象的方向示性因子，包括：

若所述速度传感信息包括第一方向速度分量，则确定所述第一方向示性因子为第一预定值；

若所述速度传感信息包括与第一方向反向的第三方向速度分量，则确定所述第一方向示性因子为第二预定值；

若所述速度传感信息不包括所述第一方向速度分量与所述第三方向速度分量，则确定所述第一方向示性因子为第三预定值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方向示性因子还包括第二方向示性因子；其中，根据所述速度传感信息确定所述第一目标对象的方向示性因子，还包括：

若所述速度传感信息包括第二方向速度分量，则确定所述第二方向示性因子为第四预定值；

若所述速度传感信息包括与第二方向反向的第四方向速度分量，则确定所述第二方向示性因子为第五预定值；

若所述速度传感信息不包括所述第二方向速度分量与所述第四方向速度分量，则确定所述第二方向示性因子为第六预定值。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述速度传感信息、所述方向示性因子和所述传输延时信息修正所述位置传感信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的位置观测信息，包括：

根据所述速度传感信息、所述经度位置传感信息、所述第一方向示性因子、地球半径参数与所述传输延时信息修正所述经度位置传感信息，生成所述经度位置观测信息；

根据所述速度传感信息、所述纬度位置传感信息、所述第二方向示性因子、所述地球半径参数与所述传输延时信息修正所述纬度位置传感信息，生成所述纬度位置观测信息。