[发明专利]车速计算方法、装置、自动驾驶系统及存储介质

说明书

本发明提供了一种车速计算方法、装置、自动驾驶系统及存储介质，涉及自动驾驶领域。本发明的车速计算方法，包括获取由车辆的传感器组采集的位于传感器组探测范围内的多个单一目标的目标信息；根据所有的目标信息计算探测范围内的任一种类目标的有效目标距离、与有效目标距离相对应的目标距离置信度、探测范围内的区域信噪比和与区域信噪比对应的信噪比置信度；融合区域信噪比、信噪比置信度、每一种类目标的有效目标距离、每一种类目标的目标距离置信度得到融合数据；根据融合数据计算得出车辆的最大安全车速。采用上述方法，通过参考传感器性能的变化，来感知车辆前方的可靠探测范围，从而计算得到车辆的最大安全车速。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种车速计算方法、装置、自动驾驶系统及存储介质。

背景技术

自动驾驶依赖于多种多样的传感器，其中最重要的是环境传感器组，所谓环境传感器组就是感知周边环境的多个传感器。核心环境传感器组包括毫米波雷达，激光雷达和摄像头等。传感器组通过融合数据来实现对周边目标的探测，其中，周边目标包括静止目标、运动目标、道路状况等。

所有传感器在使用过程中都可能发生性能下降。当传感器性能下降时，自动驾驶系统能及时探测到性能的降级，并降低自动驾驶的级别，直到降为手动驾驶。传感器性能降级的原因很多，如天气的变化，传感器的遮挡，或者周边其他传感器的干扰等。目前高速公路自动驾驶的方案一般是按照设定的车速上限来开，在传感器性能受限时退出自动驾驶或自动驾驶降级，没有考虑到传感器性能的变化。

发明内容

本发明的一个目的是要提供一种车速计算方法，以解决现有技术中因传感器及环境原因而导致的自动驾驶降级的问题。

本发明另一个目的是要提供一种车速计算装置，以解决现有技术中因传感器及环境原因而导致的自动驾驶降级的问题。

本发明又一个目的是要提供一种存储介质。

本发明再一个目的是要提供一种自动驾驶系统。

一方面，本发明提供了一种车速计算方法，包括：

获取由车辆的传感器组采集的位于传感器组探测范围内的多个单一目标的目标信息；

根据多个单一目标的目标信息计算传感器组的有效探测范围；

根据有效探测范围计算车辆的最大安全车速。

可选地，根据所有的目标信息计算传感器组的有效探测范围包括：

根据所有的目标信息计算探测范围内的任一种类目标的有效目标距离、与有效目标距离相对应的目标距离置信度、探测范围内的区域信噪比和与区域信噪比对应的信噪比置信度；

融合区域信噪比、信噪比置信度、每一种类目标的有效目标距离、每一种类目标的目标距离置信度得到融合数据；

根据融合数据传感器组的有效探测范围。

可选地，根据所有的目标信息计算探测范围内的任一种类目标的有效目标距离和与有效目标距离相对应的目标距离置信度包括：

根据传感器组的有效探测距离、传感器组的角度置信度、任一种类目标的目标探测距离和与目标探测距离相对应的探测距离置信度计算探测范围内的任一目标的有效目标距离和目标距离置信度。

可选地，传感器组的有效探测距离的计算方法如下：

计算传感器组中的所有传感器对同一目标的探测角度；

比较所有探测角度中的任意两个探测角度以得到多个差值角度，取所有差值角度中的最大值作为传感器组对该目标的最大差值角度；

根据预设时间内传感器组对所有目标的最大差值角度计算得到平均差值角度；