[发明专利]车速计算方法、装置、自动驾驶系统及存储介质

权利要求书

1.一种车速计算方法，其特征在于，包括：

获取由车辆的传感器组采集的位于所述传感器组探测范围内的多个单一目标的目标信息；

根据所述多个单一目标的目标信息计算所述传感器组的有效探测范围；

根据所述有效探测范围计算车辆的最大安全车速；

根据所有的目标信息计算所述传感器组的有效探测范围包括：

根据所有的目标信息计算所述探测范围内的任一种类目标的有效目标距离、与所述有效目标距离相对应的目标距离置信度、所述探测范围内的区域信噪比和与所述区域信噪比对应的信噪比置信度；

融合所述区域信噪比、所述信噪比置信度、每一种类目标的有效目标距离、每一种类目标的目标距离置信度得到融合数据；

根据所述融合数据所述传感器组的有效探测范围。

2.根据权利要求1所述的车速计算方法，其特征在于，

根据所有的目标信息计算探测范围内的任一种类目标的有效目标距离和与所述有效目标距离相对应的目标距离置信度包括：

根据传感器组的有效探测距离、所述传感器组的角度置信度、任一种类目标的目标探测距离和与所述目标探测距离相对应的探测距离置信度计算探测范围内的任一目标的有效目标距离和目标距离置信度。

3.根据权利要求2所述的车速计算方法，其特征在于，

所述传感器组的有效探测距离的计算方法如下：

计算所述传感器组中的所有传感器对同一目标的探测角度；

比较所有探测角度中的任意两个探测角度以得到多个差值角度，取所有差值角度中的最大值作为所述传感器组对该目标的最大差值角度；

根据预设时间内所述传感器组对所有目标的最大差值角度计算得到平均差值角度；

根据所述平均差值角度和预设误差计算得到传感器组的有效探测距离；

所述传感器组的角度置信度的计算方法如下：

根据所述预设时间内所述传感器组检测到的目标的目标数量计算传感器组的角度置信度。

4.根据权利要求2所述的车速计算方法，其特征在于，

任一种类目标的目标探测距离计算方法如下：

获取预设时间内所述传感器组的所有传感器对该种类目标的探测距离；

根据所有的探测距离计算出该种类目标的目标探测距离；

任一种类目标的探测距离置信度的计算方法如下：

根据所述预设时间内所述传感器组检测到的种类目标的目标数量计算探测距离置信度。

5.根据权利要求1所述的车速计算方法，其特征在于，

根据所有的目标信息计算所述探测范围内的区域信噪比包括：

将所述探测范围划分为多个区域；

计算预设时间内每个区域内的目标错误率和目标测量参数误差；

根据所述目标错误率和所述目标测量参数误差计算每个区域的区域信噪比；

根据所有的目标信息计算与所述区域信噪比对应的信噪比置信度包括：

根据所述预设时间内所述传感器组检测到的每个区域的目标数量计算信噪比置信度。

6.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的车速计算方法。

7.一种车速计算装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取车辆的传感器组采集的位于所述传感器组探测范围内的多个单一目标的目标信息；

处理单元，用于根据所述多个单一目标的目标信息计算所述传感器组的有效探测范围；

计算单元，根据所述有效探测范围计算车辆的最大安全车速；

所述处理单元根据所有的目标信息计算所述传感器组的有效探测范围包括：

根据所有的目标信息计算所述探测范围内的任一种类目标的有效目标距离、与所述有效目标距离相对应的目标距离置信度、所述探测范围内的区域信噪比和与所述区域信噪比对应的信噪比置信度；

融合所述区域信噪比、所述信噪比置信度、每一种类目标的有效目标距离、每一种类目标的目标距离置信度得到融合数据；

根据所述融合数据所述传感器组的有效探测范围。

8.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括数据采集装置、控制装置和如权利要求7所述的车速计算装置，所述车速计算装置获取所述数据采集装置采集的数据并对其进行计算以得到车辆的最大安全车速，所述控制装置控制所述车辆以所述最大安全车速行驶。