[发明专利]一种电网智能机器人远程调度监控系统

权利要求书

1.一种电网智能机器人远程调度监控系统，其特征在于，包括机器人控制系统和调度指挥系统，即DICP系统，所述机器人控制系统包括机器人控制平台、机器人本体、交换机和DICP服务代理下位机，所述机器人本体通过无线网络与机器人控制平台进行通讯，DICP服务代理下位机部署在变电站III区，DICP服务代理下位机通过综合数据网与调度主站III区DICP系统服务上位机相互通讯，DICP服务代理下位机通过交换机与机器人控制平台通讯，所述DICP系统包括DICP系统服务上位机和数据处理服务上位机，所述DICP系统部署在调度主站III区内，数据处理服务上位机进行系统的数据处理以及下发执行命令至变电站III区的DICP服务代理下位机；

所述机器人本体受远程调度监控完成以下应用：

巡视紧急缺陷的运行分析与自动上传、操作项目检查以及应急事件、应急信号检查；

所述巡视紧急缺陷的运行分析与自动上传具体为利用机器人进行设备巡视时，机器人若发现紧急缺陷，其中紧急缺陷、判断标准和需反馈至DICP系统的信息如下表所示：

发现紧急缺陷后自动上传数据到DICP系统，数据包括设备图片、分析结果；DICP系统自动弹出相关告警信号，在DICP系统上控制机器人摄像头远方查看相关设备情况，并且随时调取查阅巡检下达给机器人任务的检查结果；

所述操作项目检查具体为机器人本体根据DICP系统的调度操作指令，到设备现场通过机构箱“分/合闸”指示牌、汇控箱位置指示灯进行可视化确认，并且通过拍摄的图像自动识别刀闸、接地刀闸设备的分合位状态，然后及时反馈相关的检查结果，检查结果包括图片、判断结果，其中拍摄的图像满足以下条件：

(1)可见光图像或红外线图像中的检测设备应为正面图像，摄像机应与目标设备垂直；

(2)刀闸整体都在图像中，且目标设备在整幅图像中间；

(3)刀闸前面没有遮挡物；

(4)刀闸背景单一；

(5)观察刀闸的距离为满足上述要求(1)至(4)观察到的最近距离；

(6)拍摄角度有利于刀闸的标定；

(7)精确识别的刀闸采用多角度观测，包括正面图像、触头处图像；

判断刀闸是否合到位时，分两种情形：

a、合闸未合上，触头之间有间隙；

b、合闸已合上，未闭合紧；

对于合闸已合上但未闭紧的情况，则需要查看机器人发回的多角度拍摄的现场高清相片进行人工判断；

判断刀闸是否分到位时，亦分两种情形：

c、刀闸未完全分开；

d、刀闸分开后未到位；

所述应急事件、应急信号检查具体为自动将对应紧急停电库的告警信号发送至站内机器人，告警信号以及相应的处理事项如下表：

或者由手动选择发生应急事件的变电站、设备间隔及相关告警信号发送至站内机器人，应急事件包括下表的内容：

站内机器人在接收到告警信号后，自动判断设备间隔，根据已规划的路径前往故障设备，根据告警内容进行针对性的检查，并将检查结果反馈给调度员，机器人处理应急信号。

2.根据权利要求1所述的电网智能机器人远程调度监控系统，其特征在于，所述的机器人本体内部集成有内置数字证书的安全通信代理模块，所述安全通信代理模块通过身份鉴别、数据加密、访问控制保证机器人本体业务无线接入机器人控制平台。

3.根据权利要求2所述的电网智能机器人远程调度监控系统，其特征在于，所述机器人本体还集成有HUB模块、可见光摄像机、红外摄像机以及下位机，其中可见光摄像机、红外摄像机以及下位机均通过HUB模块与安全通信代理模块连接。

4.根据权利要求3所述的电网智能机器人远程调度监控系统，其特征在于，所述机器人控制系统还包括USAP3000安全网关，所述USAP3000安全网关与所述交换机连接，机器人控制平台通过USAP3000安全网关与机器人本体进行通讯。

5.根据权利要求4所述的电网智能机器人远程调度监控系统，其特征在于，所述机器人控制系统还包括网络硬盘录像机，所述网络硬盘录像机部署在变电站III区，与交换机连接。