[发明专利]一种红外多臂架式旋转起重机

权利要求书

1.一种红外多臂架式旋转起重机，其特征在于：包括底盘运动模块、机架平移模块、机架、旋转模块、红外定位模块和控制器；

所述底盘运动模块包括底盘，所述底盘上设有前轮和后轮，一对所述前轮通过第一电机驱动转动使得底盘在水平面上纵向方向移动，一对所述后轮通过转向机构驱动使得底盘转向；

所述机架平移模块设在所述底盘上，所述机架平移模块包括第二电机和第一带轮传送机构，两组所述第一带轮传送机构平行且间隔一定距离设置在所述底盘上，两组所述第一带轮传送机构通过第二电机驱动传动；

两座所述机架分别设在两组所述第一带轮传送机构外侧，所述机架包括底座、支撑杆和旋转臂，所述底座通过所述第一带轮传送机构驱动在水平面上横向方向移动，所述支撑杆底部固定在所述底座上，两个所述支撑杆顶部间穿设有第一转动杆，所述旋转臂套设在所述第一转动杆上随第一转动杆旋转，所述旋转臂为多脚臂架，所述旋转臂的多个末端均挂设有吊钩；

两组所述旋转模块分别安装在两个所述底座上用于驱动所述第一转动杆旋转；

所述红外定位模块包括红外线测距传感器，所述红外线测距传感器用于测量本起重机与货物间的距离；

所述控制器用于收红外线测距传感器的信号并控制所述底盘运动模块、所述机架平移模块和所述旋转模块运动。

2.根据权利要求1所述的红外多臂架式旋转起重机，其特征在于：所述第二电机的输出轴上设有第一齿轮，所述底座上设有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述第一带轮传送机构包括第一带轮、第二带轮和套设在第一带轮和第二带轮上的第一传送带，所述第二齿轮的齿轮轴向两端延伸分别穿过两个所述第一带轮形成两个所述第一带轮的轮轴。

3.根据权利要求2所述的红外多臂架式旋转起重机，其特征在于：所述底座向外伸出有移动板，所述移动板与所述第一传送带固定。

4.根据权利要求1所述的红外多臂架式旋转起重机，其特征在于：所述旋转模块包括第三电机和第二带轮传送机构，所述第二带轮传动机构包括第三带轮和第四带轮，所述第三带轮的转轴与所述第三电机的输出轴连接，所述第四带轮套设在所述第一转动杆一端，所述第三带轮和所述第四带轮套在第二皮带上张紧。

5.根据权利要求1所述的红外多臂架式旋转起重机，其特征在于：两个所述旋转臂间隔一定距离套设在所述第一转动杆上，两个所述旋转臂相对的末端间设有第二转动杆，每一所述第二转动杆两端铰接有夹持杆，中部挂设有平面四连杆机构，所述平面四连杆机构包括第一铰接点、第二铰接点、第三铰接点和第四铰接点，所述第一铰接点与所述第二转动杆铰接，所述第二铰接点和所述第四铰接点分别与两个夹持杆间铰接有第一连杆，所述吊钩挂在所述第三铰接点上。

6.根据权利要求5所述的红外多臂架式旋转起重机，其特征在于：所述第一铰接点和所述第四铰接点间设有复位弹簧。

7.根据权利要求1所述的红外多臂架式旋转起重机，其特征在于：所述转向机构包括舵机、第二连杆和第三连杆，所述舵机安装在底座上且输出轴竖直向上伸出，所述第二连杆的中部固定在舵机的输出轴上，所述第二连杆的两端分别与两个所述第三连杆的一端铰接，两个所述第三连杆的另一端分别与一对所述后轮的轮轴铰接。

8.根据权利要求1所述的红外多臂架式旋转起重机，其特征在于：所述第一电机的输出轴上设有第三齿轮，所述底盘上设有与所述第三齿轮啮合的第四齿轮，所述第四齿轮的齿轮轴向两端延伸分别穿过一对所述前轮形成一对所述前轮的轮轴。

9.根据权利要求1-7任一项所述的红外多臂架式旋转起重机，其特征在于：所述吊钩相对于水平面倾斜15到20度。

10.根据权利要求1-7任一项所述的红外多臂架式旋转起重机，其特征在于：所述吊钩的末端设有细针。