[发明专利]一种车用激光雷达自动标定装置及方法

说明书

本发明公开了一种车用激光雷达自动标定装置及方法，所述装置包括长方体形封闭房体以及PC机，PC机与车辆安装的激光雷达分别通过数据线连接；所述封闭式房体包括由左面墙体、右面墙体、后面墙体、顶板以及地面相邻面相互垂直的框架体，封闭式房体的前面墙体采用滑轨移动式配装在框架体的前端开口处；封闭式房体的左面墙体和右面墙体内端面分别设置一等距阶梯，封闭式房体的地面上设置有等距且平行的若干标记线。本发明能够实现自动标定，且标定结果准确度高，能够满足一致性要求，大大节约了人力的投入，能够适应车辆批量生产过程中批量标定的要求。

技术领域

本发明涉及无人驾驶汽车生产技术领域，特别是一种无人驾驶汽车上的雷达标定方法及装置。

背景技术

智能驾驶或无人驾驶车辆必然是车辆智能化的发展趋势，目前全国各地多个省市都有相关智能车辆测试甚至落地运营的新闻，智能驾驶车辆已经在快速的接近我的生活。目前的智能驾驶车辆数量相对比较少，大多是在测试阶段，一般有几台、几十台这样的规模，大部分的智能驾驶车辆采用了一个或者多个激光雷达作为主要的障碍物检测或者地图SLAM的建设依据，但是所有这些激光雷达由于其特殊的工艺会导致每个激光雷达内参、外参都不一致，因此需要单独标定后才能使用。

现有的标定方法都是单个人工手动标定，借助水平仪凭经验判断X\Z方向的水平，Y方向也是借助墙体凭经验主观校对。由于量小且主要还在测试阶段，时效性要求不高，基本上都能够满足当前应用，但是一旦批量或者正式大批量生产的时候，再采用人工标定就无法适应生产的需求了，所以急需一种能够满足批量、低门槛自动化程度相对较高的智能标定方法及装置。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种用于自动标定车用激光雷达的方法及装置，提高标定结果稳定性和一致性，满足批量生产的要求。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。

一种车用激光雷达自动标定装置，包括容纳车辆的长方体形封闭房体以及用于标定激光雷达的PC机，PC机与车辆安装的激光雷达分别通过数据线连接；所述封闭式房体包括由左面墙体、右面墙体、后面墙体、顶板以及地面相邻面相互垂直、固定连接在一起的框架体，封闭式房体的前面墙体采用滑轨移动式配装在框架体的前端开口处；封闭式房体的左面墙体和右面墙体内端面、自下而上分别设置一等距阶梯，封闭式房体的地面上以宽度方向的中轴线为基准设置有等距且平行的若干标记线；地面的中部以宽度方向的中轴线为车辆中轴线对称设置放置车辆轮胎的轮胎参考标记。

上述一种车用激光雷达自动标定装置，等距阶梯的高度为40-90cm，相邻阶梯的宽度差和高度差均为10cm。

上述一种车用激光雷达自动标定装置，相邻标记线间的间距为10cm。

上述一种车用激光雷达自动标定装置，位于地面后端的轮胎参考标记尾端设置有防止车辆超限的限位块。

一种车用激光雷达的自动标定方法，具体包括以下步骤：

A.车辆到达封闭式房体内指定的轮胎参考标记处后，保持车身与左右两侧墙体平行，将所有要进行标记的激光雷达分别通过数据线与PC机连接，PC机上显示与封闭式房体内的标记线以及等距阶梯边线形成的窗格线条相吻合的基准标定界面；

B.采集各激光雷达数据，在基准标定界面上显示雷达点云数据，根据与基准标定界面上标记线的偏差计算得到各激光雷达的要标定的偏差；

C.根据步骤B计算的偏差值，依次按照俯仰、翻滚和航向的顺序进行参数的标定；

D.标定完成后，再次读入各激光雷达的点云数据，验证是否与基准标定界面的窗格线条吻合，如吻合则标定完成。

上述车用激光雷达的自动标定方法，步骤C中所述航向的标定方法为：图象二值法、逼近法或者最小二乘法。

由于采用了以上技术方案，本发明所取得技术进步如下。