[发明专利]一种车用激光雷达自动标定装置及方法

权利要求书

1.一种车用激光雷达自动标定装置，其特征在于：包括容纳车辆的长方体形封闭式房体以及用于标定激光雷达的PC机，PC机与车辆安装的激光雷达分别通过数据线连接；所述封闭式房体包括由左面墙体、右面墙体、后面墙体、顶板以及地面相邻面相互垂直、固定连接在一起的框架体，封闭式房体的前面墙体采用滑轨移动式配装在框架体的前端开口处；封闭式房体的左面墙体和右面墙体内端面、自下而上分别设置一等距阶梯，封闭式房体的地面上以宽度方向的中轴线为基准设置有等距且平行的若干标记线；地面的中部以宽度方向的中轴线为车辆中轴线对称设置放置车辆轮胎的轮胎参考标记；

采用上述车用激光雷达自动标定装置进行标定的方法，具体包括以下步骤：

A.车辆到达封闭式房体内指定的轮胎参考标记处后，保持车身与左右两侧墙体平行，将所有要进行标记的激光雷达分别通过数据线与PC机连接，PC机上显示与封闭式房体内的标记线以及等距阶梯边线形成的窗格线条相吻合的基准标定界面；

B.采集各激光雷达数据，在基准标定界面上显示雷达点云数据，根据与基准标定界面上标记线的偏差计算得到各激光雷达的要标定的偏差；

C.根据步骤B计算的偏差值，依次按照俯仰、翻滚和航向的顺序进行参数的标定；所述航向的标定方法为：图象二值法、逼近法或者最小二乘法；

D.标定完成后，再次读入各激光雷达的点云数据，验证是否与基准标定界面的窗格线条吻合，如吻合则标定完成。

2.根据权利要求1所述的一种车用激光雷达自动标定装置，其特征在于：等距阶梯的高度为40-90cm，相邻阶梯的宽度差和高度差均为10cm。

3.根据权利要求1所述的一种车用激光雷达自动标定装置，其特征在于：相邻标记线间的间距为10cm。

4.根据权利要求1所述的一种车用激光雷达自动标定装置，其特征在于：位于地面后端的轮胎参考标记尾端设置有防止车辆超限的限位块。