[发明专利]一种多功能仿生夹持器

说明书

本发明公开一种多功能仿生夹持器，包括夹持机构、驱动机构、连接机构和固定机构；所述夹持机构与所述驱动机构通过所述连接机构建立连接，所述驱动机构与所述固定机构固定连接；其中：夹持机构用来夹持物体；驱动机构用来为夹持机构提供动力；连接机构用来连接夹持机构与驱动机构；固定机构用来稳定整个装置。本发明公开一种多功能仿生夹持器，运用仿生学原理，克服了功能单一的问题，把刚性紧密夹持和柔性保护夹持结合起来，无需携带不同的夹持器，节约了空间，极大增加了工作效率。

技术领域

本发明涉及仿生夹持装置技术领域，尤其涉及一种多功能仿生夹持器。

背景技术

猎镰猛蚁的上颚是一个天然的多功能夹持器，猎镰猛蚁的上颚集刚性紧密夹持和柔性保护夹持于一体，可以进行不同的夹持任务。

当前已有的夹持器功能比较单一，一般只针对夹持的刚性紧密度或者柔性保护程度其中的一点进行设计，尚未将两者结合起来，因此在进行工件装配时仍需要携带不同的夹持器进行操作，这给操作者带来了极大的麻烦，同时也增加了操作成本，降低了装配效率，也容易占用工作空间，使装配过程变得混乱。

发明内容

本发明为了克服现有夹持器功能单一，无法把刚性紧密夹持和柔性保护夹持结合起来的问题，提供一种多功能仿生夹持器。

为实现以上发明目的，采用的技术方案是：

一种多功能仿生夹持器，包括夹持机构、驱动机构、连接机构和固定机构；所述夹持机构与所述驱动机构通过所述连接机构建立连接，所述驱动机构与所述固定机构固定连接；其中：

夹持机构用来夹持物体；

驱动机构用来为夹持机构提供动力；

连接机构用来连接夹持机构与驱动机构；

固定机构用来稳定整个装置。

上述方案中，一种多功能仿生夹持器由夹持机构、驱动机构、连接机构和固定机构四个部分组成，夹持机构用来夹持物体，驱动机构用来为夹持机构提供动力，连接机构用来连接夹持机构与驱动机构，固定机构用来稳定整个装置，本装置把刚性紧密夹持和柔性保护夹持结合起来，用单一的夹持器就可以完成多种用途。

更优选的，所述驱动机构和所述连接机构数量为两个，所述的一个驱动机构分别与所述的一个连接机构形成一个配合组，两个配合组相互配合；所述的两个连接机构分别与所述夹持机构建立连接。

上述方案中，两个驱动机构和两个连接机构左右对称设置，提供相同的动力，带动夹持机构做出除方向相反的其他都相同的运动。

更优选的，所述夹持机构包括第一夹钳、第二夹钳、斜方槽、刚毛、背侧齿、腹侧齿和浴盆夹；其中：

所述浴盆夹设置在所述第一夹钳与所述第二夹钳的基部对应位置，用于实现柔性夹持；

所述背侧齿与所述腹侧齿设置在所述第一夹钳与所述第二夹钳的端部对应位置，所述背侧齿与所述腹侧齿中间设置有所述斜方槽，在所述斜方槽内设置有刚毛，用于实现刚性夹持。

上述方案中，夹持机构基部为光滑的浴盆状结构，其内部曲面可以很好的与球形或椭球形物体贴合，从而利用面接触来实现柔性夹持；第一夹钳与第二夹钳的端部对应位置设置有背侧齿与腹侧齿，两组背侧齿与两组腹侧齿可以从四个方向咬合物体，斜方槽中的刚毛可以接触被夹物体，增加与物体之间的黏附力，使物体不易脱落。

更优选的，所述腹侧齿水平设置，所述背侧齿与水平方向呈45°设置。