[发明专利]一种多功能仿生夹持器

权利要求书

1.一种多功能仿生夹持器，其特征在于：包括夹持机构(1)、驱动机构(2)、连接机构(3)和固定机构(4)；所述夹持机构(1)与所述驱动机构(2)通过所述连接机构(3)建立连接，所述驱动机构(2)与所述固定机构(4)固定连接；其中：夹持机构(1)用于夹持物体；驱动机构(2)用于为夹持机构(1)提供动力；连接机构(3)用于连接夹持机构(1)与驱动机构(2)；固定机构(4)用于稳定整个装置；

所述夹持机构(1)包括第一夹钳(11)、第二夹钳(12)、斜方槽(13)、刚毛(14)、背侧齿(15)、腹侧齿(16)和浴盆夹(17)；其中：所述浴盆夹(17)设置在所述第一夹钳(11)与所述第二夹钳(12)的基部对应位置，用于实现柔性夹持；所述背侧齿(15)与所述腹侧齿(16)设置在所述第一夹钳(11)与所述第二夹钳(12)的端部对应位置，所述背侧齿(15)与所述腹侧齿(16)中间设置有所述斜方槽(13)，在所述斜方槽(13)内设置有刚毛(14)，用于实现刚性夹持；所述腹侧齿(16)水平设置，所述背侧齿(15)与水平方向呈45°设置；

所述驱动机构(2)包括舵机(21)、支撑架(22)、第一螺钉(23)、舵盘(24)和法兰盘(25)；其中：所述舵机(21)通过第一螺钉(23)固定在所述支撑架(22)上，所述支撑架(22)与所述固定机构(4)固定连接；所述舵盘(24)和所述法兰盘(25)相互连接，所述舵机(21)通过所述舵盘(24)和所述法兰盘(25)与所述连接机构(3)建立连接；

所述连接机构(3)包括上转台(31)、T型凸台(32)、第二螺钉(33)、下转台(34)和转轴(35)；其中：所述上转台(31)内部设置有T形槽，所述T形槽与所述T型凸台(32)配合构成滑轨副，所述T型凸台(32)上设置有螺钉通孔，所述第二螺钉(33)通过螺钉通孔固定所述T型凸台(32)，所述T型凸台(32)与所述第一夹钳(11)、第二夹钳(12)分别固定连接；所述上转台(31)和所述下转台(34)接触面与水平方向呈45°，所述下转台(34)设置有垂直于斜面的轴孔，所述转轴(35)穿过所述轴孔与所述上转台(31)固定连接；所述转轴(35)和所述法兰盘(25)以过盈配合方式连接；

所述固定机构(4)包括壳体(41)、卡扣(42)和基座(43)；其中：所述壳体(41)通过卡扣(42)与基座(43)固定连接；所述基座(43)与所述下转台(34)固定连接；所述基座(43)与所述支撑架(22)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种多功能仿生夹持器，其特征在于：所述驱动机构(2)和所述连接机构(3)数量为两个，一个驱动机构(2)相应与一个连接结构(3)形成一个配合组，两个配合组相互配合；两个连接机构(3)分别与所述夹持机构(1)建立连接。

3.根据权利要求2所述的一种多功能仿生夹持器，其特征在于：所述舵盘(24)通过齿轮副固定在舵机(21)的轴上，所述舵盘(24)和所述法兰盘(25)通过螺栓进行连接，所述法兰盘(25)和所述连接机构(3)相连接。