[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

提供能更迅速地得到速报的传感器融合结果的物体识别装置、车辆控制装置、物体识别方法及存储介质。物体识别装置搭载于车辆，具备：第一处理部，其基于用于识别物体的第一设备的输出，至少进行处理A来输出物体信息并进行工时比处理A多的处理B来输出物体信息；第二处理部，其基于第二设备的输出，至少进行处理C来输出物体信息并进行工时比处理C多的处理D来输出物体信息，第二设备以将与第一设备相同的方向设为检测范围的方式安装于车辆；第一综合识别部，其基于作为处理A的结果得到的物体信息和作为处理C的结果得到的物体信息识别物体；第二综合识别部，其基于作为处理B的结果得到的物体信息和作为处理D的结果得到的物体信息识别物体。

技术领域

本发明涉及物体识别装置、车辆控制装置、物体识别方法及存储介质。

背景技术

目前，公开了综合多个设备的输出来识别物体的技术(例如，日本特开2005-239114号公报)。这样的技术被称作传感器融合。通常，可以说利用传感器融合来识别物体与基于设备单体的输出来识别物体相比在识别的可靠度上高。因此，在专利文献1所记载的技术中，利用设备单体来识别物体与利用传感器融合来识别物体相比，降低了车辆控制的程度。

在利用传感器融合来识别物体的情况下，可靠度高，但另一方面，与基于设备单体的输出来识别物体的情况相比，处理的完成变慢。因此，例如即便要对距车辆的距离远的物体进行预备控制，也会存在因传感器融合的处理未确定而无法进行预备控制的情况。这样，在目前传感器融合技术中，存在物体的识别延迟的情况。

发明内容

本发明考虑到上述情况而作成，其中一个目的在于提供能够更迅速地得到速报的传感器融合结果的物体识别装置、车辆控制装置、物体识别方法及存储介质。

本发明涉及的物体识别装置、车辆控制装置、物体识别方法及存储介质采用了以下的方案。

(1)本发明的一方案的物体识别装置是搭载于车辆的物体识别装置，其具备：第一处理部，其基于用于识别物体的第一设备的输出，至少进行处理A来输出物体信息并进行工时比所述处理A多的处理B来输出物体信息；第二处理部，其基于用于识别物体的第二设备的输出，至少进行处理C来输出物体信息并进行工时比所述处理C多的处理D来输出物体信息，其中，所述第二设备以将与所述第一设备相同的方向设为检测范围的方式安装于所述车辆；第一综合识别部，其基于作为所述处理A的结果而得到的物体信息和作为所述处理C的结果而得到的物体信息来识别物体；以及第二综合识别部，其基于作为所述处理B的结果而得到的物体信息和作为所述处理D的结果而得到的物体信息来识别物体。

(2)在上述(1)的方案中，所述处理A是将由所述第一设备以比所述处理B少的输出循环数输出的数据作为对象来执行的处理，并且/或者，所述处理C是将由所述第二设备以比所述处理D少的输出循环数输出的数据作为对象来执行的处理。

(3)在上述(2)的方案中，所述第一设备是相机，所述处理A包括基于比所述处理B少的帧数的图像来生成物体信息的处理。

(4)在上述(1)的方案中，所述处理A是按照比所述处理B少的处理步骤来执行的处理，并且/或者，所述处理C是按照比所述处理D少的处理步骤来执行的处理。

(5)在上述(4)的方案中，所述第二设备是LIDAR，所述处理C包括确定基准位置与物体的距离并将确定好的距离包含在所述物体信息中来输出的处理。

(6)在上述(5)的方案中，所述处理D包括确定所述距离及物体的尺寸并将确定好的距离及尺寸包含在所述物体信息中来输出的处理。