[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其搭载于车辆，其中，

所述车辆控制装置具备：

第一处理部，其基于用于识别物体的第一设备的输出，至少进行处理A来输出物体信息并进行工时比所述处理A多的处理B来输出物体信息；

第二处理部，其基于用于识别物体的第二设备的输出，至少进行处理C来输出物体信息并进行工时比所述处理C多的处理D来输出物体信息，其中，所述第二设备以将与所述第一设备相同的方向设为检测范围的方式安装于所述车辆；

第一综合识别部，其基于作为所述处理A的结果而得到的物体信息和作为所述处理C的结果而得到的物体信息来识别物体；

第二综合识别部，其基于作为所述处理B的结果而得到的物体信息和作为所述处理D的结果而得到的物体信息来识别物体；以及

驾驶控制部，其对车辆的速度和转向角中的一方或双方进行控制，

所述驾驶控制部在得到所述第二综合识别部的识别结果之前的期间，进行使用所述第一综合识别部的识别结果来调节所述车辆与所述物体之间的位置关系的控制，所述驾驶控制部在得到所述第二综合识别部的识别结果之后，进行使所述第二综合识别部的识别结果的比率比所述第一综合识别部的识别结果的比率高来调节所述车辆与所述物体之间的位置关系的控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述处理A是将由所述第一设备以比所述处理B少的输出循环数输出的数据作为对象来执行的处理，并且/或者，

所述处理C是将由所述第二设备以比所述处理D少的输出循环数输出的数据作为对象来执行的处理。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述第一设备是相机，

所述处理A包括基于比所述处理B少的帧数的图像来生成物体信息的处理。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述处理A是按照比所述处理B少的处理步骤来执行的处理，并且/或者，

所述处理C是按照比所述处理D少的处理步骤来执行的处理。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

所述第二设备是LIDAR，

所述处理C包括确定所述LIDAR与物体的距离并将确定好的距离包含在所述物体信息中来输出的处理。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述处理D包括确定所述距离及物体的尺寸并将确定好的距离及尺寸包含在所述物体信息中来输出的处理。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部将得到所述第二综合识别部的识别结果之前的期间的控制程度设定为比得到所述第二综合识别部的识别结果之后的控制程度小。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部将得到所述第二综合识别部的识别结果之前的期间的、相对于所述车辆与所述物体之间的位置关系的相对的控制程度设定为比得到所述第二综合识别部的识别结果之后的、相对于所述车辆与所述物体之间的位置关系的相对的控制程度小。