[发明专利]一种关键点定位方法及装置

权利要求书

1.一种关键点定位方法，其特征在于，包括：

将3D影像输入至第一定位模型，以获得所述3D影像的各第一关键点的位置；

将所述3D影像的至少一个维度的影像层输入至第二定位模型，以获得所述3D影像在所述至少一个维度上的各第二关键点的位置；其中，任一维度的影像层包括以使用所述维度的切分平面切分所述3D影像得到的一帧或多帧连续的2D影像；不同维度的切分平面不平行；

将所述各第一关键点和所述至少一个维度上的各第二关键点中相同的第一关键点和第二关键点作为目标关键点，基于所述相同的第一关键点和第二关键点的位置，确定所述目标关键点的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位模型包括第一定位模块和第二定位模块，所述将3D影像输入至第一定位模型，以获得所述3D影像的各第一关键点的位置，包括：

将所述3D影像输入至所述第一定位模块，以获得所述3D影像的各初始第一关键点的位置；

分割所述3D影像，以获得包括所述各初始第一关键点的各个粗分割体；

将所述各个粗分割体输入至与其对应的第二定位模块，以获得所述各个粗分割体包括的各第一关键点的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二定位模块包括特征提取模块和全连接分类模块，所述将所述各个粗分割体输入至与其对应的第二定位模块，以获得所述各个粗分割体包括的各第一关键点的位置，包括：

将任一粗分割体作为多通道输入至所述特征提取模块，以获得所述粗分割体对应的第一特征图像；将所述粗分割体对应的第一特征图像输入至所述全连接分类模块，以确定所述粗分割体上每个像素点的类别，以像素点的类别为目标类别的像素点的位置为所述粗分割体包括的第一关键点的位置。

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述第二定位模型包括分类器、第三定位模块和第四定位模块，所述将所述3D影像的至少一个维度的影像层输入至第二定位模型，以获得所述3D影像在所述至少一个维度上的各第二关键点的位置，包括：

将所述3D影像的至少一个维度的影像层输入至所述分类器，以获得所述3D影像在所述至少一个维度上的各关键帧影像；

将所述3D影像在所述至少一个维度上的各关键帧影像输入至所述第三定位模块，以获得所述3D影像在所述至少一个维度上的各初始第二关键点的位置；

分割所述3D影像在所述至少一个维度上的关键帧影像，以获得包括所述各初始第二关键点的各个粗分割区域；

将所述各个粗分割区域输入至与其对应的第三定位模块，以获得所述各个粗分割区域包括的各第二关键点的位置。

5.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述相同的第一关键点和第二关键点的位置，确定所述目标关键点的位置，包括：

对所述相同的第一关键点和第二关键点的位置进行加权平均，得到所述目标关键点的位置。

6.一种关键点定位装置，其特征在于，包括：

第一定位模型，用于输入3D影像，输出所述3D影像的各第一关键点的位置；

第二定位模型，用于输入所述3D影像的至少一个维度的影像层，输出所述3D影像在所述至少一个维度上的各第二关键点的位置；其中，任一维度的影像层包括以使用所述维度的切分平面切分所述3D影像得到的一帧或多帧连续的2D影像；不同维度的切分平面不平行；

确定模块，用于将所述各第一关键点和所述至少一个维度上的各第二关键点中相同的第一关键点和第二关键点作为目标关键点，基于所述相同的第一关键点和第二关键点的位置，确定所述目标关键点的位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一定位模型包括第一定位模块、第一分割模块和至少一个第二定位模块；

所述第一定位模块，用于输入所述3D影像，输出所述3D影像的各初始第一关键点的位置；

所述第一分割模块，用于基于所述3D影像的各初始第一关键点的位置分割所述3D影像，输出包括所述各初始第一关键点的各个粗分割体；

所述第二定位模块，用于输入包括所述初始第一关键点的粗分割体，输出所述粗分割体包括的第一关键点的位置。