[发明专利]一种计算机管道检测自动焊接机器人

权利要求书

1.一种计算机管道检测自动焊接机器人，包括运动支架Ⅰ（1）、运动支架Ⅱ（2）、万向节Ⅰ（3）、运动机构（4）、转动支架（5）、焊接机构（6）、驱动电机Ⅰ（7）、驱动电机Ⅱ（8）和检测机构（9），其特征在于：运动支架Ⅰ（1）和运动支架Ⅱ（2）之间连接有多个万向节Ⅰ（3），运动支架Ⅰ（1）和运动支架Ⅱ（2）之间周向均匀设置有多个运动机构（4），多个运动机构（4）的一端和运动支架Ⅰ（1）之间均设置有压缩弹簧Ⅰ，多个运动机构（4）的另一端和运动支架Ⅱ（2）之间均设置有压缩弹簧Ⅱ，运动支架Ⅱ（2）上转动连接有转动支架（5），转动支架（5）上连接有驱动装置，驱动装置驱动转动支架（5）以自身轴线为中心线进行转动，转动支架（5）的前端固定连接有焊接机构（6），焊接机构（6）的前端转动连接有检测机构（9），转动支架（5）上固定连接有驱动电机Ⅰ（7）和驱动电机Ⅱ（8），驱动电机Ⅰ（7）驱动焊接机构（6）进行运动，驱动电机Ⅱ（8）驱动检测机构（9）进行运动；

所述运动支架Ⅰ（1）包括支撑环Ⅰ（1-1）、连接杆Ⅰ（1-2）、支撑板Ⅰ（1-3）、滑动腰孔Ⅰ（1-4）和支撑板Ⅱ（1-5），支撑环Ⅰ（1-1）的外侧周向均匀固定连接有三个连接杆Ⅰ（1-2），支撑环Ⅰ（1-1）的内侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅰ（1-3），三个支撑板Ⅰ（1-3）上均设置有滑动腰孔Ⅰ（1-4），支撑环Ⅰ（1-1）的外侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅱ（1-5）；

所述运动支架Ⅱ（2）包括支撑环Ⅱ（2-1）、转动支撑板（2-2）、连接杆Ⅱ（2-3）、支撑板Ⅲ（2-4）、支撑板Ⅳ（2-5）和滑动腰孔Ⅱ（2-6），支撑环Ⅱ（2-1）的外侧周向均匀固定连接有三个转动支撑板（2-2），三个转动支撑板（2-2）上均固定连接有连接杆Ⅱ（2-3），支撑环Ⅱ（2-1）的外侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅲ（2-4），支撑环Ⅱ（2-1）的内侧周向均匀固定连接有三个支撑板Ⅳ（2-5），三个支撑板Ⅳ（2-5）上均设置有滑动腰孔Ⅱ（2-6），三个连接杆Ⅰ（1-2）和三个连接杆Ⅱ（2-3）之间均连接有万向节Ⅰ（3）；

所述运动机构（4）包括运动轮支架（4-1）、万向节Ⅱ（4-2）、运动轮（4-3）、滑动块（4-4）和限位柱（4-5），运动轮支架（4-1）设置有两个，两个运动轮支架（4-1）的内侧之间连接有万向节Ⅱ（4-2），两个运动轮支架（4-1）上均转动连接有运动轮（4-3），两个运动轮支架（4-1）的外侧均固定连接有限位柱（4-5），两个运动轮支架（4-1）的外侧均转动连接有滑动块（4-4），运动机构（4）设置有三个，位于后端的三个滑动块（4-4）分别滑动连接在三个滑动腰孔Ⅰ（1-4）内，位于后端的三个限位柱（4-5）分别滑动连接在三个支撑板Ⅱ（1-5）上，位于后端的三个限位柱（4-5）上均设置有压缩弹簧Ⅰ，压缩弹簧Ⅰ位于对应的支撑板Ⅱ（1-5）和限位柱（4-5）之间，位于前端的三个滑动块（4-4）分别滑动连接在三个滑动腰孔Ⅱ（2-6）内，位于前端的三个限位柱（4-5）分别滑动连接在三个支撑板Ⅲ（2-4）上，位于前端的三个限位柱（4-5）上均设置有压缩弹簧Ⅱ，压缩弹簧Ⅱ位于对应的支撑板Ⅲ（2-4）和限位柱（4-5）之间，六个运动轮（4-3）上均连接有动力装置。

2.根据权利要求1所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于：所述计算机管道检测自动焊接机器人还设置有上位机，检测机构（9）和上位机信号连接，上位机控制驱动装置和驱动电机Ⅰ（7）进行运动。

3.根据权利要求2所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于：所述转动支架（5）包括转动环Ⅰ（5-1）、连接板Ⅰ（5-2）和转动环Ⅱ（5-3），转动环Ⅰ（5-1）转动连接在三个转动支撑板（2-2）的外侧，连接板Ⅰ（5-2）设置有三个，三个连接板Ⅰ（5-2）的一端周向均匀固定连接在转动环Ⅰ（5-1）上，三个连接板Ⅰ（5-2）的另一端周向均匀固定连接在转动环Ⅱ（5-3）上。