[发明专利]一种车辆转向系统传动比的确定方法及装置

权利要求书

1.一种车辆转向系统传动比的确定方法，其特征在于，包括：

获得车辆的行驶数据；

根据车辆的行驶数据和预先设置的车辆运动模型，确定车辆转向系统传动比。

2.根据权利要求1所述的车辆转向系统传动比的确定方法，其特征在于，所述获得车辆的行驶数据，包括：

实时获得车辆行驶时的每一时刻的方向盘转角；

实时确定车辆行驶时的每一时刻的转弯半径。

3.根据权利要求2所述的车辆转向系统传动比的确定方法，其特征在于，所述根据车辆的行驶数据和预先设置的车辆运动模型，确定车辆转向系统传动比，包括：

根据每一时刻的方向盘转角θ_t、每一时刻的转弯半径R_t和预先设置的车辆运动模型i_t＝f(θ_t,R_t)，确定每一时刻的车辆转向系统传动比i_t；其中，L为车辆轴距；t表示第t时刻；

在预设采集周期根据每一时刻的车辆转向系统传动比i_t，确定车辆转向系统传动比结果。

4.根据权利要求2所述的车辆转向系统传动比的确定方法，其特征在于，所述实时确定车辆行驶时的每一时刻的转弯半径，包括：

根据车辆的定位模块，实时获得车辆非直线行驶时的路点信息；

根据实时获得的路点信息，确定每一时刻车辆的历史行驶轨迹；

根据每一时刻车辆的历史行驶轨迹，确定车辆行驶时的每一时刻的转弯半径。

5.根据权利要求2所述的车辆转向系统传动比的确定方法，其特征在于，所述实时确定车辆行驶时的每一时刻的转弯半径，包括：

实时获得每一时刻的车辆行驶速度和车辆行驶时的横摆角速度；

根据每一时刻的车辆行驶速度和车辆行驶时的横摆角速度，确定车辆行驶时的每一时刻的转弯半径。

6.根据权利要求3所述的车辆转向系统传动比的确定方法，其特征在于，在预设采集周期根据每一时刻的车辆转向系统传动比i_t，确定车辆转向系统传动比结果，包括：

在预设采集周期，采用卡尔曼滤波算法、滑动窗口滤波算法、低通滤波算法或求平均算法，对各时刻的车辆转向系统传动比i_t进行处理，确定车辆转向系统传动比结果。

7.一种车辆转向系统传动比的确定装置，其特征在于，包括：

行驶数据获得单元，用于获得车辆的行驶数据；

传动比确定单元，用于根据车辆的行驶数据和预先设置的车辆运动模型，确定车辆转向系统传动比。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的车辆转向系统传动比的确定方法。

9.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1至6任一项所述的车辆转向系统传动比的确定方法。

10.一种芯片系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的车辆转向系统传动比的确定方法。

11.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至6任一项所述的车辆转向系统传动比的确定方法。