[发明专利]映射的目标定位云台控制方法

说明书

本发明公开了一种映射的目标定位云台控制方法。本发明一种映射的目标定位云台控制方法，包括：确定图像上的一点；获取该点的像素坐标；获取云台的位置角度；开始转动云台；再在图像中找到同一个点；获取当前云台的位置角度；通过参数计算云台角度和像素点对应的关系；等待控制云台；输入新的图像中的坐标点；计算出云台控制的角度。本发明的有益效果：本发明提高了控制云台到目标的角度的计算精确度。

技术领域

本发明涉及云台领域，具体涉及一种映射的目标定位云台控制方法。

背景技术

随着人工智能理念越来越普及，仪表识别，运动跟踪，目标定位，都需要云台的精准控制。

目前云台控制算法基本采用镜头光学计算方法。

镜头光学计算方法：

则：

相机镜头焦距：f(mm)、探测器像元尺寸r(um)、目标距离镜头距离d(m),人体目标高度为h(m),则人体成像在竖直方向所占像素个数x为：

推导出：

当前摄像头在一倍变倍系数下的焦距为4.5mm,Z为摄像头的变倍系数，得出不同变倍系数下，摄像头的焦距f为：

f＝4.5*Z⑶

把公式⑶带入公式⑵中可得：

根据弧长公式：

把公式⑸带入公式⑷中可得：

传统技术存在以下技术问题：

镜头光学计算方法缺点是计算精确度不够，误差大。产生误差的原因是：

1.焦距精度。由于变倍系数不精确、在不同焦距下所呈现出来的像的大小不同，造成，用30倍变焦的像素去算1倍变焦的像素，导致计算不精确。

2.物距和成像大小不是线性关系。物体在不同的距离下，所呈现出来物体的像大小也是不同的，而且呈现出来的像大小也不是线性的关系，导致计算不准确。

3.变倍和成像大小不是线性关系。

4.用像大小计算物大小会产生误差放大。

经过一系列的研究，想要排除不同焦距和不同物体距离对计算精度的影响，最终发明了像素点到角度的映射关系，通过此方法可以准确的计算得到图像中某个点的像素点坐标所对应旋转的角度，使误差降低，计算的更加准确。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种映射的目标定位云台控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种映射的目标定位云台控制方法，包括：

确定图像上的一点；

获取该点的像素坐标；

获取云台的位置角度；

开始转动云台；

再在图像中找到同一个点；

获取当前云台的位置角度；

通过参数计算云台角度和像素点对应的关系；

等待控制云台；

输入新的图像中的坐标点；

计算出云台控制的角度。