[发明专利]一种悬挂机构及AGV车

说明书

本发明涉及一种悬挂机构和AGV车，所述悬挂机构包括：车架；弹性元件，设置于所述车架上；连杆组件，可转动地设置于所述车架上并与所述弹性元件连接；以及，脚轮组件，至少为一个并与所述连杆组件可转动地连接；所述AGV车包括所述悬挂机构和设置于所述悬挂机构上的车本体，且所述车本体用于驱动整个AVG车运动。在运动过程中，所述连杆组件用于随所述脚轮组件运动并向所述弹性元件传递作用力，以使所述弹性元件变形而吸收所述脚轮组件运动时对所述车架产生的震动冲击力，进而减小对车本体的震动冲击力。

技术领域

本发明涉及轮式机器人技术领域，具体涉及一种悬挂机构及AGV车。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，AGV)，属于轮式移动机器人的范畴，其是一种具有安全保护以及各种移载功能的运输车，能够协助或取代人类从事各类工作。

目前，AGV车大多采用固定式底盘设计，该固定式底盘在连接驱动轮时，驱动轮仅能够带动底盘移动，而在一些工作环境较差的场合例如地面有斜坡不平或障碍物时，驱动轮无法紧贴地面，从而不能提供安全且稳定的行进状态，不利于AGV车顺利地完成相应的工作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种悬挂机构及AGV车，以改善现有AGV车的整体性能，使AGV车的运动更加安全、平稳、可靠。

为实现上述目的，本发明提供的一种悬挂机构，用于AGV车，包括：

车架；

弹性元件，设置于所述车架上；

连杆组件，可转动地设置于所述车架上并与所述弹性元件连接；以及，

脚轮组件，至少为一个并与所述连杆组件可转动地连接；

其中：所述连杆组件用于随所述脚轮组件运动并向所述弹性元件传递作用力，以使所述弹性元件变形而吸收所述脚轮组件运动时对所述车架产生的震动冲击力。

可选地，所述连杆组件、所述脚轮组件和所述车架连接形成平行四边形结构。

可选地，所述连杆组件包括平行设置的第一连杆和第二连杆；

所述第一连杆具有相对的第一端和第二端，所述第一端与所述脚轮组件可转动地连接，所述第二端与所述车架可转动地连接，且所述第二端具有一延伸部，所述延伸部与所述弹性元件连接；

所述第二连杆具有相对的第三端和第四端，所述第三端与所述脚轮组件可转动地连接，所述第四端与所述车架可转动地连接。

可选地，所述弹性元件横向布置。

可选地，所述弹性元件竖向布置。

可选地，所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆和第三连杆；所述第一连杆和所述第二连杆平行设置；

所述第一连杆具有相对的第一端和第二端，所述第一端与所述脚轮组件可转动地连接，所述第二端与所述车架可转动地连接；所述第二连杆具有相对的第三端和第四端，所述第三端与所述脚轮组件可转动地连接，所述第四端与所述车架可转动地连接；

所述第一连杆的第二端以及所述第二连杆的第四端还与所述第三连杆可转动地连接，且所述第三连杆连接所述弹性元件。

可选地，所述第三连杆与所述弹性元件布置在同一条直线上。

可选地，所述弹性元件为阻尼弹簧。

可选地，所述连杆组件的数量为两个；所述车架包括一个悬挂部和两个支撑部，两个所述支撑部对称地设置于所述悬挂部的相对两侧并与所述悬挂部连接以形成倒∪形结构；

每一个所述支撑部上均可转动地连接一个所述连杆组件，且两个所述连杆组件对称设置。