[发明专利]一种交叉滑块旋转机构、位姿调整机构及铺贴装置

说明书

本发明提供一种交叉滑块旋转机构、位姿调整机构及铺贴装置，交叉滑块旋转机构包括第一滑动机构、第二滑动机构、旋转机构；第一滑动机构包括第一滑块和第一滑轨，第一滑块可滑动设置在第一滑轨上；第二滑动机构交叉设置在第一滑动机构上，其包括第二滑轨、第二滑块滑动部连接板；滑动部连接板固定在第一滑块上部，第二滑块固定在滑动连接板上部，第二滑轨与可滑动地设置在第二滑块上；旋转机构设置在第二滑动机构上方，包括转动部和转接板；转接板固定在第二滑轨上，转动部一端固定在转接板上，另一端可转动地设置在底座上；第一滑轨设置在底板上；第一滑块、第二滑块、滑动连接板固定为一个整体铺贴装置；采用上述方案，结构简单，可靠性高。

技术领域

本发明涉及墙纸铺贴装置技术领域，尤其涉及一种交叉滑块旋转机构、位姿调整机构及铺贴装置。

背景技术

现有的墙纸铺贴机器人移动到铺贴位置时，墙纸铺贴机器人前端的铺贴辊子需要与墙面保持平行，由于墙纸铺贴机器人在移动和定位过程中存在误差，无法保证铺贴辊子与墙面的绝对平行，这样会影响到墙纸铺贴的效果。如图1所示，现有的方案一般是：墙纸铺贴机器人移动到铺贴位置(墙纸铺贴机器人移动有一个大致的定位精度，但不能满足铺贴的精度)，整个铺贴机构安装在底盘10上面，两个位置传感器30、40分别检测到墙面50的距离L1、L2，假设L1＞L2，则整个设备与墙面不平行，则设备需要通过电动旋转平台20顺时针旋转一个角度，直到L1＝L2；上述方案，由于位置传感器本身存在一个误差、墙面在竖直方向的平面度以及电动旋转平台本身的精度，这些都会影响到墙纸铺贴机器人与墙面的平行，并且电动旋转平台、位置传感器会增加整个设备的成本，可靠性较差。

发明内容

本发明旨在解决现有墙纸铺贴机器人在铺贴装置过程中，铺贴装置可靠性差的问题。

本发明提供一种交叉滑块旋转机构，其设在一底座和底板之间，底座形成在一功能设备的底部，底板形成在一引导小车的顶部，交叉滑块旋转机构包括第一滑动机构、第二滑动机构以及旋转机构，其中：第一滑动机构，包括第一滑块和第一滑轨，第一滑块可滑动的设置在第一滑轨上，实现交叉滑块旋转机构第一方向的运动；第二滑动机构，交叉的设置在第一滑动机构上，其包括第二滑轨、第二滑块以及滑动部连接板；其中，滑动部连接板固定在第一滑块的上部，第二滑块固定在滑动部连接板的上部，第二滑轨与可滑动地设置在第二滑块上，实现交叉滑块旋转机构第二方向的运动；旋转机构，其设置在第二滑动机构的上方，包括转动部和转接板；转接板固定在第二滑轨上，转动部一端固定在转接板上，另一端可转动地设置在底座上；第一滑轨设置在底板上；第一滑块、第二滑块以及滑动部连接板固定为一个整体；当第一滑块运动时，带动第二滑块、滑动部连接板、旋转机构一同滑动；当第二滑轨运动时，带动转接板和转动部一同滑动。

进一步地，第一滑块及其对应的第一滑轨形成的滑动方向为第一方向，第二滑轨及其对应的第二滑块形成的滑动方向为第二方向，第一方向和第二方向相互垂直。

进一步地，第二滑块内部形成一第二滑槽，第二滑轨滑动配合在第二滑槽内；其中，第二滑块在下、第二滑轨在上；第一滑块内部形成第一滑槽，第一滑轨滑动配合在第一滑槽内；其中，第一滑轨在下、第一滑块在上。

进一步地，转动部包括旋转轴，锁紧垫片、锁紧螺钉以及第一紧定螺钉；旋转轴的一端安装于转接板的安装孔内，并通过第一紧定螺钉锁紧；旋转轴另一端固定在底座上，并通过锁紧螺钉紧固。

进一步地，底座形成有定位孔，定位孔内设有无油衬套，无油衬套套设在位于锁紧垫片和转接板之间的旋转轴部分上，且上下两端侧面分别与一推力滚针轴承配合；两个推力滚针轴承设置在垫片和转接板之间并分别抵靠垫片和转接板侧面；旋转轴穿设在无油衬套内可相对无油衬套转动。

相应地，本发明还提供一种位姿调整机构，其设有上述所述的交叉滑块旋转机构。