[发明专利]一种车辆主动避让障碍物的方法、装置及汽车

说明书

本发明涉及一种车辆主动避让障碍物的方法、装置及汽车，以实现在车辆行驶前方被障碍物占道时主动进行障碍物避让的效果。该车辆主动避让障碍物的方法包括：在本车以匀速行驶状态处于自适应巡航模式和车道对中行驶模式时，检测前方是否存在部分占用本车所行驶车道的障碍物；若存在，则确定障碍物所属类型；在所述障碍物所属类型为静止障碍物时，确定本车所行驶车道被所述静止障碍物所占用后的第一剩余横向宽度；在所述障碍物所属类型为运动障碍物时，确定本车行驶至可能发生碰撞的位置时、本车所行驶车道被所述运动障碍物所占用后的第二剩余横向宽度；依据第一剩余横向宽度或第二剩余横向宽度，控制本车主动进行障碍物避让。

技术领域

本发明涉及汽车驾驶辅助技术领域，具体是一种车辆主动避让障碍物的方法、装置及汽车。

背景技术

近年来自动驾驶技术被各大领域热议，包括百度、腾讯、谷歌、华为等互联网公司，也对自动驾驶技术进行了深入研究，并取得突破性的研究成果，最具代表性的杰作包括百度Apollopilot、奥迪A8AI、特斯拉Autopilot等系统。根据SAEJ3016自动驾驶分级标准，L3及以下方案定义为辅助驾驶(ADAS)，L4-L5定义为自动驾驶。目前L2及L2.5(L2+)功能已在国内外大部分车型实现量产，且其渗透率正日趋提升，L3功能也将于2020年至2022年逐渐量产。由此可见，驾驶辅助技术作为自动驾驶技术的发展基础，对全自动化自动驾驶技术起着举足轻重的作用。

众所周知，目前市场主流自动驾驶级别为L2，2019年底L2.5逐渐推向量产。L2级功能主要包含ACC、AEB、LKA、LCS等功能，ACC、AEB-CI主要由单毫米波雷达与整车电子稳定控制模块交互方案实现，主要缺点是对静止目标识别率有待提高；AEB-P主要由1R1V融合方案实现，优化对静止目标的识别，新增行人自动紧急自动；LKA、LCS主要由智能摄像头与整车电子助力转向控制模块(EPS)交互实现车道线间横向控制，主要缺点受硬件限制，对目标车切入、切出工况受限。现如今市场已量产自动驾驶辅助功能，单现有的自动驾驶辅助功能，在本车道前方被障碍物占道的场景下，均无法进行主动避让操作，而需要驾驶员主动干预。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种车辆主动避让障碍物的方法、装置及汽车，以实现在车辆行驶前方被障碍物占道时主动进行障碍物避让的效果。

本发明的技术方案为：

本发明提供了一种车辆主动避让障碍物的方法，包括：

在本车以匀速行驶状态处于自适应巡航模式和车道对中行驶模式时，检测前方是否存在部分占用本车所行驶车道的障碍物；

若存在，则确定所述障碍物所属类型；

在所述障碍物所属类型为静止障碍物时，确定本车所行驶车道被所述静止障碍物所占用后的第一剩余横向宽度；

在所述障碍物所属类型为运动障碍物时，确定本车行驶至可能发生碰撞的位置时、本车所行驶车道被所述运动障碍物所占用后的第二剩余横向宽度；

依据所述第一剩余横向宽度或第二剩余横向宽度，控制本车主动进行障碍物避让。

优选地，确定所述障碍物所属类型的步骤包括：

检测所述障碍物与本车相对速度大小是否和本车对地绝对速度大小相等；

若相等，则确定所述障碍物所属类型为静止障碍物；

反之，则确定所述障碍物所属类型为运动障碍物。

优选地，在所述障碍物所属类型为静止障碍物时，确定本车所行驶车道被所述静止障碍物所占用后的第一剩余横向宽度的步骤包括：

若本车所行驶车道的两侧有部分或全部相对设置的两个静止障碍物，则确定所述第一剩余横向宽度为两个所述静止障碍物之间的最短横向距离；