[发明专利]一种车辆主动避让障碍物的方法、装置及汽车

权利要求书

1.一种车辆主动避让障碍物的方法，其特征在于，包括：

在本车以匀速行驶状态处于自适应巡航模式和车道对中行驶模式时，检测前方是否存在部分占用本车所行驶车道的障碍物；

若存在，则确定所述障碍物所属类型；

在所述障碍物所属类型为静止障碍物时，确定本车所行驶车道被所述静止障碍物所占用后的第一剩余横向宽度；

在所述障碍物所属类型为运动障碍物时，确定本车行驶至可能发生碰撞的位置时、本车所行驶车道被所述运动障碍物所占用后的第二剩余横向宽度；

依据所述第一剩余横向宽度或第二剩余横向宽度，控制本车主动进行障碍物避让；

在所述障碍物所属类型为静止障碍物时，确定本车所行驶车道被所述静止障碍物所占用后的第一剩余横向宽度的步骤包括：

若本车所行驶车道的两侧有部分或全部相对设置的两个静止障碍物，则确定所述第一剩余横向宽度为两个所述静止障碍物之间的最短横向距离；

若仅在本车所行驶车道的一侧具有一个静止障碍物，则确定所述第一剩余横向宽度为所述障碍物与本车所行驶车道上的另一侧车道线之间的最短横向距离，另一侧车道线是指本车所行驶车道上远离所述静止障碍物的一侧车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述障碍物所属类型的步骤包括：

检测所述障碍物与本车相对速度大小是否和本车对地绝对速度大小相等；

若相等，则确定所述障碍物所属类型为静止障碍物；

反之，则确定所述障碍物所属类型为运动障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述第一剩余横向宽度，控制本车主动进行障碍物避让的步骤包括：

判断所述第一剩余横向宽度是否为可使本车通过的宽度；

若为，则以所述第一剩余横向宽度的中心线作为本车所行驶车道的车道中心线，重新规划本车的行驶路径，并控制本车按照所规划的行驶路径行驶，使本车主动进行静止障碍物避让；

若不为，则根据本车与所述静止障碍物之间的最短纵向距离和本车的车速，确定本车在第一预定时间段内的第一制动减速度a₁，并控制本车按照所述第一制动减速度a₁进行制动减速行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述障碍物所属类型为运动障碍物时，确定本车行驶至可能发生碰撞的位置时、本车所行驶车道被所述运动障碍物所占用后的第二剩余横向宽度的步骤包括：

判断本车所行驶车道的两侧是否具有部分或全部相对并保持匀速行驶的两个运动障碍物；

若存在，则确定本车与其中一个所述运动障碍物发生碰撞所需的第一最短碰撞时间和两个所述运动障碍物在横向上发生碰撞所需的第二最短碰撞时间，其中一个所述运动障碍物是指优先与本车在纵向上可能发生碰撞的一个运动障碍物；以及

确定在所述第一最短碰撞时间到达时或所述第二最短碰撞时间到达时、两个所述运动障碍物之间的最短横向距离为所述第二剩余宽度；

若仅在本车所行驶车道的一侧具有保持匀速行驶的一个运动障碍物，则确定本车与所述运动障碍物可能发生碰撞所需的第三最短碰撞时间；以及

确定在所述第三最短碰撞时间到达时、所述运动障碍物与本车所行驶车道上的另一侧车道线之间的最短横向距离为所述第二剩余宽度，另一侧车道线是指本车所行驶车道上远离所述运动障碍物的一侧车道线。