[发明专利]用于确定和显示涉水状况的方法和系统及具有该系统的车辆

说明书

本发明涉及一种驾驶辅助系统，其构造为用于确定车辆(10)的涉水状况，该驾驶辅助系统包括：刚好一个距离传感器，其用于确定从距离传感器的安装位置到水面的当前距离并且尤其用于确定所述车辆(10)的当前涉水深度；第一测量装置，其用于确定所述车辆的当前侧倾角(θ_侧倾)；第二测量装置，其用于确定所述车辆的当前俯仰角(θ_俯仰)；计算单元，其与所述距离传感器、所述第一测量装置和所述第二测量装置耦合并且构造为用于根据所述当前距离(d)和所述车辆(10)的所述当前侧倾角(θ_侧倾)和所述当前俯仰角(θ_俯仰)确定当前水面平面(20)。本发明还涉及一种具有这种驾驶辅助系统的车辆、用于确定车辆的涉水状况的方法以及计算机程序产品。

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助系统和一种用于确定涉水状况的方法以及一种具有本发明驾驶辅助系统的车辆，其中，车辆的当前涉水深度被确定。

背景技术

野外常见的乘用车，例如越野车或所谓的SUV(“Sport Utility Vehicles”)，被设计为用于穿越水域。在此，当车辆必须在一定程度浸入到水中时，该过程被称为“涉水过程(Wat-Vorgang)”。这种操作要求驾驶员非常谨慎和小心，因为驾驶员通常不知道他想要穿越的水域有多深，也不知道水面以下的地形处于何种状况。该问题由于不利的环境条件、如黑暗、雾、雨或脏水而被进一步强化。以传统方式建议驾驶员在穿越水域之前离开车辆并且借助合适的辅助器具检查水深和水面以下的地形特征。

由现有技术已知使驾驶员更容易掌握涉水过程的辅助系统。例如，在WO 2012/123555A1中描述一种具有两个超声波传感器以及布置在车辆底盘(Fahrzeugunterboden)上的水接触传感器的车辆，所述超声波传感器分别安置在车辆的外后视镜上并且对至外后视镜下方的水面的距离进行探测。

在WO 2012/080435 A1、WO 2012/080437 A1和WO 2012/080438 A1中描述了具有显示系统的车辆，所述显示系统与所测量的当前涉水深度和最大允许的涉水深度(涉水极限)一起示出车辆的侧视图。当前的涉水深度和涉水极限分别作为直线示出。最大涉水深度，即涉水极限，通常由所涉及的车辆的结构设计给定条件得出。因此，例如内燃机的空气入口不允许陷入水下。在此，可以通过百分比值为驾驶员显示，车辆当前相对于涉水极限位于水下多深。

发明内容

本发明的目的在于，感测关于车辆当前涉水状况的更准确的信息，使得可以为驾驶员提供关于当前涉水状况的当前信息并且可选地提供当前涉水状况的示图。在此，所需传感器的数量被限制到最小。

该任务通过用于确定车辆涉水状况的本发明方法和本发明驾驶辅助系统来解决。

本发明的有利实施方式示出本发明的优选扩展方案。

本发明所基于的想法在于，为此目的构造和定向的、用于确定从距离传感器在车辆上的已知安装位置至水面的当前距离、尤其垂直向下的距离的单一距离传感器足以与关于车辆的纵向倾斜和横向倾斜(俯仰角和侧倾角)的信息一起相对于车辆确定当前水面平面，所述纵向倾斜和横向倾斜例如可以借助现有的ESP系统通过分析评估加速度传感器的信号来求取以供使用。尤其在认为水面是平面的情况下，可以在车辆坐标系中通过根据本发明所感测的测量参量明确地确定该平面。

根据本发明的第一方面，提出一种驾驶辅助系统，其构造为用于确定车辆的这类涉水状况。驾驶辅助系统包括刚好一个用于确定从距离传感器的安装位置至水面的当前距离的距离传感器。由该距离结合车辆上的距离传感器的已知安装位置以及结合距离传感器的测量范围的已知定向(例如垂直向下)可以确定车辆的当前涉水深度。所述距离传感器例如可以构造为超声波传感器或激光雷达传感器或雷达传感器。

此外，所述驾驶辅助系统包括用于确定车辆的当前侧倾角的第一测量装置。在此，侧倾角描述围绕车辆纵轴线的倾斜。第一测量装置例如可以包括加速度传感器。