[发明专利]一种螺栓装配自动化生产用机器人及其装配方法

说明书

本发明公开了一种螺栓装配自动化生产用机器人及其装配方法，解决了现有的螺栓装配自动化程度不高的问题，其中，锁紧机构包括穿过顶板并与之轴承连接的套筒、连接套筒与蜗杆的锥齿轮组、套合于套筒的移动轴、套接在移动轴下部的方杆、固定安装在方杆下端的六角锁套；所述蜗杆还通过第一传动带连接移动机构；所述锥齿轮组包括固定在蜗杆远离电动马达一端的第一锥齿轮、与第一锥齿轮相啮合并固定在套筒上的第二锥齿轮，在套筒的内壁上对称开设有两条通槽，移动轴的外壁上对称设置有与套筒内壁的通槽相匹配的限位条，利用移动机构带动锁套上下移动，同时锁紧机构还能带动移动的锁套转动，具有多个自由度。

技术领域

本发明涉及一种工业装配领域，尤其是一种螺栓装配自动化生产用机器人及其装配方法。

背景技术

螺母螺栓是机械制造业很常见的连接零件,通常装配方式是将螺栓对准部件中的孔插进去，而后利用转动的方式将螺栓锁紧。

现有的螺栓装配机械大多需要将锁紧的套具与螺栓上的六角形对转后才能进行装配，而且只能单独的对固定位置的螺栓进行安装，对于一些批量生产的大量工件或者是一个工件上具有多个等距设置的螺栓孔需要装配时，其自动化程度不够高，使得整个转配的工艺花费较多的时间，不利于提高装配效率。

发明内容

基于上述背景技术中所提到的现有技术中的不足之处，为此本发明提供了一种螺栓装配自动化生产用机器人及其装配方法。

本发明通过采用如下技术方案克服以上技术问题，具体为：

一种螺栓装配自动化生产用机器人，包括工作台、下端固定安装在工作台前侧壁的侧柱、固定在侧柱上端的顶板、法兰安装在侧柱上部并电性连接电源和开关的电动马达、连接电动马达输出端的蜗杆、连接蜗杆的锁紧机构和移动机构，所述锁紧机构包括穿过顶板并与之通过轴承连接的套筒、连接套筒与蜗杆的锥齿轮组、套合于套筒的移动轴、套接在移动轴下部的方杆、固定安装在方杆下端的六角锁套；所述蜗杆还通过第一传动带连接移动机构；所述锥齿轮组包括固定在蜗杆远离电动马达一端的第一锥齿轮、与第一锥齿轮相啮合并固定在套筒上的第二锥齿轮，在套筒的内壁上对称开设有两条通槽，移动轴的外壁上对称设置有与套筒内壁的通槽相匹配的限位条，利用移动机构带动锁套上下移动，同时锁紧机构还能带动移动的锁套转动，具有多个自由度。

在进一步的实施例中，所述移动轴下部开设有方孔，方杆与移动轴下部的方孔嵌合，利用方形的杆件与移动轴上对应的方形槽口配合，使得二者不能发生相对转动，具有转动的同步性。

在进一步的实施例中，所述移动机构包括转动设置在顶板上的转轴、固定在转轴一端的圆盘、一端转动连接在圆盘侧面外缘另一端转动连接在连接板上的连杆，其中，连接板通过通过轴承连接移动轴的上端，第一传动带连接在转轴相对安装有圆盘的一侧，利用曲柄滑块原理驱动移动轴行走，达到往复移动的功能。

在进一步的实施例中，所述蜗杆穿过侧柱并与之通过轴承连接，蜗杆远离电动马达一侧套设在固定于顶板下部的套管上，由轴承和套管保持蜗杆的稳定性。

在进一步的实施例中，还包括进给机构，所述进给机构包括啮合蜗杆的蜗轮、与蜗轮连接的马耳他十字机芯组件、连接马耳他十字机芯组件的齿轮、与齿轮啮合并固定在托板上的齿条，其中，蜗轮、马耳他十字机芯组件以及齿轮均转动连接在固定于工作台后侧的安装架上，马耳他十字机芯组件通过第二传动带连接齿轮，通过进给机构带动工件自动移动行走，实现不同工位的螺栓连续装配锁紧。

在进一步的实施例中，所述托板的下方四角均转动设置有与工作台相贴合的滚轮，滚轮减小摩擦阻力，进而减小电动马达的负载，电力消耗降低。

在进一步的实施例中，所述马耳他十字机芯组件包括固定于蜗轮上的主动轮、与主动轮相配合的间歇轮，其中，主动轮中央设置有优弧状的残缺圆柱，在主动轮的边缘固定连接有凸柱，凸柱的圆心与主动轮的圆心连线与残缺圆柱的中线相重叠，由蜗轮带动主动轮转动，二者的同步性高，蜗轮蜗杆单向传动特性保证不会发生让位。