[发明专利]一种螺栓装配自动化生产用机器人及其装配方法

权利要求书

1.一种螺栓装配自动化生产用机器人，包括工作台（1）、下端固定安装在工作台（1）前侧壁的侧柱（2）、固定在侧柱（2）上端的顶板（3）、法兰安装在侧柱（2）上部并电性连接电源和开关的电动马达（4）、连接电动马达（4）输出端的蜗杆（5）、连接蜗杆（5）的锁紧机构和移动机构，其特征在于，所述锁紧机构包括穿过顶板（3）并与之通过轴承连接的套筒（8）、连接套筒（8）与蜗杆（5）的锥齿轮组、套合于套筒（8）的移动轴（9）、套接在移动轴（9）下部的方杆（11）、固定安装在方杆（11）下端的六角锁套（13）、进给机构；所述蜗杆（5）还通过第一传动带（14）连接移动机构；所述锥齿轮组包括固定在蜗杆（5）远离电动马达（4）一端的第一锥齿轮（6）、与第一锥齿轮（6）相啮合并固定在套筒（8）上的第二锥齿轮（7），在套筒（8）的内壁上对称开设有两条通槽，移动轴（9）的外壁上对称设置有与套筒（8）内壁的通槽相匹配的限位条（27）；所述移动机构包括转动设置在顶板（3）上的转轴、固定在转轴一端的圆盘（15）、一端转动连接在圆盘（15）侧面外缘另一端转动连接在连接板（10）上的连杆（16），其中，连接板（10）通过轴承连接移动轴（9）的上端，第一传动带（14）连接在转轴相对安装有圆盘（15）的一侧；所述进给机构包括啮合蜗杆（5）的蜗轮（17）、与蜗轮（17）连接的马耳他十字机芯组件、连接马耳他十字机芯组件的齿轮（23）、与齿轮（23）啮合并固定在托板（25）上的齿条（24），其中，蜗轮（17）、马耳他十字机芯组件以及齿轮（23）均转动连接在固定于工作台（1）后侧的安装架（21）上，马耳他十字机芯组件通过第二传动带（22）连接齿轮（23）。

2.根据权利要求1所述的一种螺栓装配自动化生产用机器人，其特征在于，所述移动轴（9）下部开设有方孔，方杆（11）与移动轴（9）下部的方孔嵌合。

3.根据权利要求1所述的一种螺栓装配自动化生产用机器人，其特征在于，所述蜗杆（5）穿过侧柱（2）并与之通过轴承连接，蜗杆（5）远离电动马达（4）一侧套设在固定于顶板（3）下部的套管上。

4.根据权利要求1所述的一种螺栓装配自动化生产用机器人，其特征在于，所述托板（25）的下方四角均转动设置有与工作台（1）相贴合的滚轮（26）。

5.根据权利要求2所述的一种螺栓装配自动化生产用机器人，其特征在于，所述马耳他十字机芯组件包括固定于蜗轮（17）上的主动轮（18）、与主动轮（18）相配合的间歇轮（20），其中，主动轮（18）中央设置有优弧状的残缺圆柱，在主动轮（18）的边缘固定连接有凸柱（19），凸柱（19）的圆心与主动轮（18）的圆心连线与残缺圆柱的中线相重叠；所述间歇轮（20）周向设置有多个凹槽，相邻两凹槽之间设置有与残缺圆柱相配合的圆弧凹陷部，凸柱（19）与间歇轮（20）周向上设置的凹槽相配合；所述方杆（11）的外壁上套设压簧（12），其中，压簧（12）的上端抵接移动轴（9）的下端，压簧（12）下端抵接方杆（11）下端设置的凸缘，六角锁套（13）固定在凸缘上。

6.一种根据权利要求1-5任一项所述的螺栓装配自动化生产用机器人的装配方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，复位，检查托板是否位于齿轮下方的初始位置，若不是，则反向按动开关使得电动马达带动蜗杆反转从而将托板复位；

步骤二，安装，将工件固定安装在托板上，并将螺栓插入装配孔内；

步骤三，装配，正向启动电动马达，利用锁紧机构和移动机构带动六角锁套往复上下移动并旋转锁紧，同时齿轮带动托板间歇进给；

步骤四，完成，带托板上的螺栓全部经过六角锁套后关闭开关，卸下安装于托板上的工件，检查螺栓锁紧情况。