[发明专利]制动控制方法、装置、存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种制动控制方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：获取制动电机在上电时的初始电流；响应于接收到制动指令，获取需求夹紧力，并根据需求夹紧力，确定目标转角；根据当前存储的制动电机的初始位置信息以及目标转角，控制制动电机转动以产生需求夹紧力，其中，初始位置信息用于表征制动电机在上电时，若将制动片从初始位置移动到接触点位置，制动电机需要转动的角度；若初始电流小于或等于预设电流阈值，则在控制制动电机转动的过程中，获取制动电机的实时电流，并根据实时电流，更新制动电机的初始位置信息。如此，不安装位移传感器也可以准确检测上电时制动片与制动盘的相对距离，降低了整车成本的同时提高了车辆控制的智能化。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种制动控制方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

电子制动系统相较于传统的液压制动系统在车辆制动系统中的使用越来越广泛。相关技术中，通常需要在电子制动系统中的制动钳体直推部分加装位移传感器，采用位移传感器来采集制动片与制动盘之间的相对距离，并根据该距离信息控制制动电机工作。然而，位移传感器对工作环境要求较高，特别对环境温度要求较高，而电子制动系统工作环境较恶劣，位移传感器在该工作环境下的测量精度低，并且位移传感器装配困难、成本高。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种制动控制方法、装置、存储介质及车辆，不安装位移传感器也可以准确检测上电时制动片与制动盘之间的相对距离。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种制动控制方法，所述方法包括：

获取制动电机在上电时的初始电流；

响应于接收到制动指令，获取需求夹紧力，并根据所述需求夹紧力，确定目标转角，其中，所述目标转角为若将制动片从所述制动片与制动盘的接触点位置移动到能够产生所述需求夹紧力的位置，所述制动电机需要转动的角度；

根据当前存储的所述制动电机的初始位置信息以及所述目标转角，控制所述制动电机转动以产生所述需求夹紧力，其中，所述初始位置信息用于表征所述制动电机在上电时，若将制动片从初始位置移动到所述接触点位置，所述制动电机需要转动的角度；

若所述初始电流小于或等于预设电流阈值，则在控制所述制动电机转动的过程中，获取所述制动电机的实时电流，并根据所述实时电流，更新所述制动电机的初始位置信息。

可选地，所述根据所述实时电流，更新所述制动电机的初始位置信息，包括：

确定在所述实时电流变为大于所述预设电流阈值的时刻，所述制动电机的实际转动角度；

将所述实际转动角度作为更新后的初始位置信息存储，以替代之前存储的初始位置信息。

可选地，在控制所述制动电机转动到位之后，所述方法还包括：

若所述初始电流小于或等于预设电流阈值，响应于接收到释放指令，确定是否成功更新了所述初始位置信息；

若未更新所述初始位置信息，则控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转；

若成功更新了所述初始位置信息，则确定更新后的所述初始位置信息与理想初始位置信息之间的误差是否处于预设的误差范围内；

若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差处于所述误差范围内，则控制所述制动电机按照更新后的所述初始位置信息以及所述目标转角反转；

若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差超出所述误差范围，则控制所述制动电机按照更新前的所述初始位置信息、更新后的所述初始位置信息、所述理想初始位置信息以及所述目标转角反转。