[发明专利]制动控制方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取制动电机在上电时的初始电流；

响应于接收到制动指令，获取需求夹紧力，并根据所述需求夹紧力，确定目标转角，其中，所述目标转角为若将制动片从所述制动片与制动盘的接触点位置移动到能够产生所述需求夹紧力的位置，所述制动电机需要转动的角度；

根据当前存储的所述制动电机的初始位置信息以及所述目标转角，控制所述制动电机转动以产生所述需求夹紧力，其中，所述初始位置信息用于表征所述制动电机在上电时，若将制动片从初始位置移动到所述接触点位置，所述制动电机需要转动的角度；

若所述初始电流小于或等于预设电流阈值，则在控制所述制动电机转动的过程中，获取所述制动电机的实时电流，并根据所述实时电流，更新所述制动电机的初始位置信息；

在控制所述制动电机转动到位之后，所述方法还包括：

若所述初始电流小于或等于预设电流阈值，响应于接收到释放指令，确定是否成功更新了所述初始位置信息；

若未更新所述初始位置信息，则控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转；

若成功更新了所述初始位置信息，则确定更新后的所述初始位置信息与理想初始位置信息之间的误差是否处于预设的误差范围内；

若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差处于所述误差范围内，则控制所述制动电机按照更新后的所述初始位置信息以及所述目标转角反转；

若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差超出所述误差范围，则控制所述制动电机按照更新前的所述初始位置信息、更新后的所述初始位置信息、所述理想初始位置信息以及所述目标转角反转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时电流，更新所述制动电机的初始位置信息，包括：

确定在所述实时电流变为大于所述预设电流阈值的时刻，所述制动电机的实际转动角度；

将所述实际转动角度作为更新后的初始位置信息存储，以替代之前存储的初始位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述制动电机按照更新前的所述初始位置信息、更新后的所述初始位置信息、所述理想初始位置信息以及所述目标转角反转，包括：

通过如下公式确定目标反转角度：

α＝θ+θ'-(θ₂-θ₁)

其中，α表示所述目标反转角度，θ表示所述目标转角，θ'表示所述理想初始位置信息，θ₂表示所述更新后的初始位置信息，θ₁表示所述更新前的初始位置信息；

控制所述制动电机按照所述目标反转角度反转。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述制动电机转动到位之后，所述方法还包括：

若所述初始电流大于所述预设电流阈值，响应于接收到释放指令，控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转之后，所述方法还包括：

获取所述制动电机在反转完成之后的电流；

若所述制动电机在反转完成之后的电流大于所述预设电流阈值，则控制所述制动电机继续按照当前存储的所述初始位置信息反转，之后返回所述获取所述制动电机在反转完成之后的电流的步骤，直到所述制动电机在反转完成之后的电流小于或等于所述预设电流阈值。