[发明专利]无人机降落区域的确定方法、装置、无人机和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机降落区域的确定方法、装置、无人机和存储介质，应用于设置有景深传感器和雷达的无人机，包括：在检测到迫降事件时，控制所述无人机从当前高度飞行至预设高度；控制景深传感器获取所述景深传感器的覆盖区域的深度图像；根据所述深度图像从所述覆盖区域中确定出至少一个候选区域；针对每个候选区域，控制所述雷达获取所述候选区域的雷达数据以从所述候选区域中确定出降落区域。解决了无人机飞行高度过低确定降落区域效率低的问题，实现了无人机在确定的候选区域内确定降落区域，过滤了大部分不符合降落的区域，提高了无人机确定降落区域的效率，使得无人机能够及时降落，防止了无人机坠毁造成损失。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机降落区域的确定方法、无人机降落区域的确定装置、无人机和存储介质。

背景技术

随着无人机技术逐渐成熟，无人机在多个领域得到了广泛应用，例如，无人机可根据预先规划好的航线执行测绘、植保、勘探、航拍等飞行作业。

现有技术中，在无人机起飞前，已在预先规划好的航线中设置有降落点，无人机执行完飞行任务后返回到降落点进行降落，或执行完飞行任务后原地降落。

然而在无人机飞行过程中，有可能遇到紧急情况需要迫降，比如，无人机出现电量不足，机械故障，传感器故障等紧急情况需要迫降，无人机在当前位置开始变换位置随机寻找降落区域进行迫降，造成无人机寻找迫降点的时间较长，效率低，导致无人机无法及时迫降甚至坠毁。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机降落区域的确定方法、无人机降落区域的确定装置、无人机和存储介质，以解决目前无人机寻找迫降点时间长、效率低，导致无人机无法及时迫降甚至坠毁的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机降落区域的确定方法，应用于设置有景深传感器和雷达的无人机，包括：

在检测到迫降事件时，控制所述无人机从当前高度飞行至预设高度；

控制景深传感器获取所述景深传感器的覆盖区域的深度图像；

根据所述深度图像从所述覆盖区域中确定出至少一个候选区域；

针对每个候选区域，控制所述雷达获取所述候选区域的雷达数据以从所述候选区域中确定出降落区域。

可选地，所述根据所述深度图像从所述景深传感器的覆盖区域中确定出至少一个候选区域，包括：

基于所述深度图像获取所述覆盖区域中各个物点到无人机的深度值；

从所述覆盖区域中确定深度值在预设范围内的连续物点；

将深度值在预设范围内的连续物点所在的区域确定为候选区域。

可选地，所述候选区域包括多个子区域，所述控制所述雷达获取所述候选区域的雷达数据以从所述候选区域中确定出降落区域，包括：

针对每个子区域，控制所述雷达获取无人机到子区域的雷达数据；

根据所述深度图像和所述雷达数据确定所述子区域是否符合预设降落条件；

若是，根据所述雷达数据确定子区域是否是降落区域，所述降落区域为雷达信号的穿透厚度小于预设厚度并且反射雷达信号的信号强度大于预设阈值的区域；

若是，确定子区域为降落区域。

可选地，还包括，

如果确定子区域不是降落区域，返回针对每个子区域，控制所述雷达获取无人机到子区域的雷达数据的步骤。

可选地，在针对每个子区域，控制所述雷达获取无人机到子区域的雷达数据之前，还包括：

将候选区域划分为多个连续的子区域。