[发明专利]无人机降落区域的确定方法、装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种无人机降落区域的确定方法，其特征在于，应用于设置有景深传感器和雷达的无人机，包括：

在检测到迫降事件时，控制所述无人机从当前高度飞行至预设高度；

控制景深传感器获取所述景深传感器的覆盖区域的深度图像；

根据所述深度图像从所述覆盖区域中确定出至少一个候选区域；

针对每个候选区域，控制所述雷达获取所述候选区域的雷达数据以从所述候选区域中确定出降落区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度图像从所述景深传感器的覆盖区域中确定出至少一个候选区域，包括：

基于所述深度图像获取所述覆盖区域中各个物点到无人机的深度值；

从所述覆盖区域中确定深度值在预设范围内的连续物点；

将深度值在预设范围内的连续物点所在的区域确定为候选区域。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选区域包括多个子区域，所述控制所述雷达获取所述候选区域的雷达数据以从所述候选区域中确定出降落区域，包括：

针对每个子区域，控制所述雷达获取无人机到子区域的雷达数据；

根据所述深度图像和所述雷达数据确定所述子区域是否符合预设降落条件；

在所述子区域符合降落条件时，根据所述雷达数据确定所述子区域是否是降落区域，所述降落区域为雷达信号的穿透厚度小于预设厚度并且反射雷达信号的信号强度大于预设阈值的区域；

若是，确定子区域为降落区域。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括，

如果确定子区域不是降落区域，返回针对每个子区域，控制所述雷达获取无人机到子区域的雷达数据的步骤。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在针对每个子区域，控制所述雷达获取无人机到子区域的雷达数据之前，还包括：

将候选区域划分为多个连续的子区域。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对每个子区域，控制所述雷达获取无人机到子区域的雷达数据，包括：

确定各个子区域的优先等级；

按照子区域的优先等级确定各个子区域的排序；

按照所述排序控制所述无人机飞行至子区域的上方；

在无人机飞行至子区域的上方时，控制所述雷达获取无人机到子区域的雷达数据。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述雷达数据包括所述无人机到所述子区域的第一表面的第一距离，所述根据所述深度图像和所述雷达数据确定所述子区域是否符合预设降落条件，包括

基于所述深度图像获取子区域内各个物点的深度值；

计算子区域内各个物点的深度值的均值和方差；

确定子区域内各个物点的深度值的最大值和最小值；

计算均值与所述第一距离的差值，得到第一差值；

在所述第一差值、方差、最大值以及最小值符合预设降落条件时，确定子区域符合预设降落条件；

在所述第一差值、方差、最大值以及最小值均不符合预设降落条件时，确定子区域不符合预设降落条件；

其中，所述预设降落条件为以下条件中的至少一个：所述第一差值小于第一预设差值阈值、所述方差小于预设方差阈值、所述最大值小于预设最大值阈值以及所述最小值大于预设最小阈值。