[发明专利]车辆的时间同步方法、装置及应用其的车辆

权利要求书

1.一种车辆的时间同步方法，其特征在于，包括以下步骤：

计算车辆的车载系统和车辆上订阅所述车载系统的系统时间的订阅单元之间的传输时延，所述车载系统与所述订阅单元通过CAN网络通信；

根据所述车载系统的系统时间和所述传输时延，对所述订阅单元的系统时间进行同步以将所述时延误差降低到毫秒级；

所述计算车辆的车载系统和车辆上订阅所述车载系统的系统时间的订阅单元之间的传输时延，包括：

向所述订阅单元发送第一消息，并记录所述发送第一消息的时间为第一系统时间；

接收所述订阅单元回传的第二消息，并记录接收到所述第二消息的第二系统时间；

获取所述第一系统时间和所述第二系统时间的差值，并根据所述差值的平均值获取所述传输时延；

所述记录接收到所述第二消息的第二系统时间之后，还包括；

识别所述第一系统时间和所述第二系统时间时序相邻；

所述计算车辆的车载系统和车辆上订阅所述车载系统的系统时间的订阅单元之间的传输时延之前，还包括：

识别所述车辆上的定位系统处于正常状态，获取所述定位系统的系统时间，利用所述定位系统的系统时间替代所述车载系统的系统时间；

其中，所述订阅单元包括视觉处理单元、高级驾驶辅助系统控制单元、物体三轴姿态角测量装置单元。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车载系统的系统时间和所述传输时延，对所述订阅单元的系统时间进行同步，包括：

根据所述车载系统的系统时间和所述传输时延，获取所述订阅单元的校正系统时间，将所述校正系统时间发送给所述订阅单元，以对所述订阅单元当前的系统时间进行更新。

3.根据权利要求1所述 的方法，其特征在于，所述根据所述车载系统的系统时间和所述传输时延，对所述订阅单元的系统时间进行同步，包括：

针对每个订阅单元，将替换后的所述车载系统的系统时间和所述订阅单元的传输时延作为传输数据，将所述传输数据发送给所述订阅单元。

4.根据权利要求3所述 的方法，其特征在于，所述将所述传输数据发送给所述订阅单元，还包括：

获取所述车辆所采用的通信网络支持的第一格式，将所述传输数据当前所采用的第二格式转换成所述第一格式，发送给所述订阅单元。

5.一种车辆的时间同步装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于计算车辆的车载系统和车辆上订阅所述车载系统的系统时间的订阅单元之间的传输时延，所述车载系统与所述订阅单元通过CAN网络通信；

同步模块，用于根据所述车载系统的系统时间和所述传输时延，对所述订阅单元的系统时间进行同步以将所述时延误差降低到毫秒级；

所述计算车辆的车载系统和车辆上订阅所述车载系统的系统时间的订阅单元之间的传输时延，包括：

向所述订阅单元发送第一消息，并记录所述发送第一消息的时间为第一系统时间；

接收所述订阅单元回传的第二消息，并记录接收到所述第二消息的第二系统时间；

获取所述第一系统时间和所述第二系统时间的差值，并根据所述差值的平均值获取所述传输时延；

所述记录接收到所述第二消息的第二系统时间之后，还包括；

识别所述第一系统时间和所述第二系统时间时序相邻；

所述计算车辆的车载系统和车辆上订阅所述车载系统的系统时间的订阅单元之间的传输时延之前，还包括：

识别所述车辆上的定位系统处于正常状态，获取所述定位系统的系统时间，利用所述定位系统的系统时间替代所述车载系统的系统时间；

其中，所述订阅单元包括视觉处理单元、高级驾驶辅助系统控制单元、物体三轴姿态角测量装置单元。

6.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的车辆的时间同步方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的车辆的时间同步方法的步骤。