[发明专利]无人机降落装置及方法

权利要求书

1.一种非暂态计算机可读取介质，其储存可由无人机的处理器执行的一组指令，以使该无人机执行用于降落该无人机的方法，该方法包括：

辨识手的第一手势；

回应该第一手势的辨识，移动该无人机至悬浮于该手上方；

侦测该无人机与该手之间的距离；

回应该距离落在一范围内的决定，监控该手来辨识该手的第二手势；以及

回应该第二手势的辨识，将该无人机降落至该手上。

2.如权利要求1所述的非暂态计算机可读取介质，其中将该无人机降落在该手上进一步包括：

降低该无人机的飞行高度；以及

在降低该飞行高度时，将该无人机对准该手。

3.如权利要求2所述的非暂态计算机可读取介质，其中该监控包括监控由该无人机的摄影机所获得的影像内的该手，将该无人机对准该手进一步包括：

根据该影像内该手的一个或多个特征，识别该手的中心；以及

移动该无人机来追踪在该影像中央区域内的该手的中心。

4.如权利要求3所述的非暂态计算机可读取介质，其中识别该手的中心进一步包括：

侦测该影像内该手的轮廓；

撷取该轮廓以获得包括至少一个三角形的凸包和凸包缺陷；以及

根据该凸包与该凸包缺陷识别该手的中心。

5.如权利要求2所述的非暂态计算机可读取介质，其中将该无人机降落在该手上进一步包括：

在降低该飞行高度期间，侦测该无人机与该手之间的距离；以及

回应该距离低于临界值的侦测，将该无人机的一个或多个马达关闭。

6.如权利要求1所述的非暂态计算机可读取介质，其中该监控包括监控由该无人机的摄影机所获得的影像内的该手，辨识该手的该第二手势进一步包括：

侦测该影像内该手的轮廓；

撷取该轮廓，以获得关联于该影像内该轮廓的一个或多个凸点缺陷；以及

回应该一个或多个凸点缺陷数量改变的侦测，辨识该手的该第二手势。

7.如权利要求1所述的非暂态计算机可读取介质，其中该侦测该距离进一步包括：

沿着一方向朝向该手发射激光光束；

接收该激光光束的反射；以及

根据发射该激光光束与接收该反射之间的时间差，计算该距离。

8.一种用于降落无人机的方法，包括：

辨识手的第一手势；

回应该第一手势的辨识，移动该无人机至悬浮于该手上方；

侦测该无人机与该手之间的距离；

回应该距离落在一范围内的决定，监控该手来辨识该手的第二手势；以及

回应该第二手势的辨识，将该无人机降落至该手上。

9.如权利要求8所述的降落该无人机的方法，其中将该无人机降落在该手上进一步包括：

降低该无人机的飞行高度；以及

在降低该飞行高度时，将该无人机对准该手。

10.如权利要求9所述的降落该无人机的方法，其中该监控包括监控由该无人机的摄影机所获得的影像内的该手，将该无人机对准该手包括：

根据该影像内该手的一个或多个特征，识别该手的中心；以及

移动该无人机来追踪在该影像中央区域内的该手的中心。

11.如权利要求10所述的降落该无人机的方法，其中辨识该手的中心进一步包括：

侦测该影像内该手的轮廓；

撷取该轮廓以获得包括至少一个三角形的凸包和凸包缺陷；以及

根据该凸包与该凸包缺陷识别该手的中心。

12.如权利要求9所述的降落该无人机的方法，其中将该无人机降落在该手上进一步包括：

在降低该飞行高度期间，侦测该无人机与该手之间的距离；以及

回应该距离低于临界值的侦测，将该无人机的一个或多个马达关闭。