[发明专利]车辆及其电动助力转向系统的控制方法、控制装置

说明书

本发明提出了一种车辆及其电动助力转向系统的控制方法、控制装置，其中，电动助力转向系统包括助力电机，控制方法包括以下步骤：获取方向盘转角、车辆的车速和助力电机的转速；根据方向盘转角和助力电机的转速判定阻尼补偿方向；根据车速、阻尼补偿方向和助力电机的转速得到阻尼补偿电流；获取方向盘的转向力矩，并根据阻尼补偿电流、转向力矩和车速得到助力电机的目标输出电流；根据目标输出电流对助力电机进行控制。该控制方法，增加了基于方向盘转动方向的阻尼补偿方向判断环节，能够提高对助力电机的控制精度，保证转向助力系统的阻尼补偿效果，提升驾驶员的驾驶体验。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆及其电动助力转向系统的控制方法、控制装置。

背景技术

EPS(Electronic Power Steering，电动助力转向)系统中的转向电机与减速机构会向转向系统引入不必要的阻尼，为了减小其带来的负面影响，需要在助力电机为系统提供助力的过程中加入阻尼补偿。目前，在已有技术中，针对阻尼补偿控制的判定条件和控制策略更多是只依靠车速和电机转速作为阻尼补偿控制信号来控制阻尼补偿大小。即对电机转速与车速进行PI(Proportional-Integral，比例-积分)调节，得到预估阻尼补偿电流值，并建立三者之间的跟随关系，使所述阻尼补偿电流值随着车速以及电机转速的增大或减小以预设的变化关系进行提升或降低。

然而，上述控制策略没有充分考虑实际驾驶工况可能带来的不确定因素：在实际驾驶车辆时驾驶员对方向盘的操作会比较复杂，例如在车辆匀速行驶情况下，方向盘也可能会发生回正转向与正常转向频繁切换的操作，如果只确定电机转速、车速与阻尼补偿值三者之间的绝对值线性关系而不考虑阻尼补偿的方向因素，即依据方向盘转动方向决定阻尼补偿方向，则很难达到精确的转向控制效果，甚至可能在方向盘转向极限位置与方向盘转向中间位置的衔接处造成手力的波动，影响驾驶员的驾驶舒适性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆电动助力转向系统的控制方法，以提高对助力电机的控制精度，保证转向助力系统的阻尼补偿效果，提升驾驶员的驾驶体验。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆电动助力转向系统的控制装置。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆电动助力转向系统的控制方法，所述电动助力转向系统包括助力电机，所述控制方法包括以下步骤：获取方向盘转角、车辆的车速和所述助力电机的转速；根据所述方向盘转角和所述助力电机的转速判定阻尼补偿方向；根据所述车速、所述阻尼补偿方向和所述助力电机的转速得到阻尼补偿电流；获取方向盘的转向力矩，并根据所述阻尼补偿电流、所述转向力矩和所述车速得到所述助力电机的目标输出电流；根据所述目标输出电流对所述助力电机进行控制。

本发明实施例的车辆电动助力转向系统的控制方法，增加了基于方向盘转动方向的阻尼补偿方向判断环节，并将判断结果用于助力电机的控制，使对助力电机的控制更为精细，无论驾驶员对方向盘进行怎样的转向操作，都能保证电动助力转向系统能达到足够的阻尼补偿效果，即便驾驶员在回正转向与正常转向工况下发生频繁切换操作也不会感受到手力矩波动的现象，提升了驾驶员的驾驶体验。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的车辆电动助力转向系统的控制方法。