[发明专利]车辆及其电动助力转向系统的控制方法、控制装置

权利要求书

1.一种车辆电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述电动助力转向系统包括助力电机，所述控制方法包括以下步骤：

获取方向盘转角、车辆的车速和所述助力电机的转速；

根据所述方向盘转角和所述助力电机的转速判定阻尼补偿方向；

根据所述车速、所述阻尼补偿方向和所述助力电机的转速得到阻尼补偿电流；

获取方向盘的转向力矩，并根据所述阻尼补偿电流、所述转向力矩和所述车速得到所述助力电机的目标输出电流；

根据所述目标输出电流对所述助力电机进行控制。

2.如权利要求1所述的车辆电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，以方向盘中间位置为边界，方向盘处于所述中间位置右手侧时对应方向盘转角为负，方向盘处于所述中间位置左手侧时对应方向盘转角为正，方向盘向右手边转动时对应助力电机的转速为负，方向盘向左手边转动时对应助力电机的转速为正，其中，所述根据所述方向盘转角和所述助力电机的转速判定阻尼补偿方向，包括：

如果所述方向盘转角为负且所述助力电机的转速为正，或者所述方向盘转角为正且所述助力电机的转速为负，则判定所述阻尼补偿方向为BACK向；

如果所述方向盘转角为正且所述助力电机的转速为正，或者所述方向盘转角为负且所述助力电机的转速为负，则判定所述阻尼补偿方向为GO向。

3.如权利要求1所述的车辆电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述车速、所述阻尼补偿方向和所述助力电机的转速得到阻尼补偿电流，包括：

根据所述助力电机的转速确定电机转速相关系数；

根据所述车速和所述阻尼补偿方向确定车速系数；

根据所述电机转速相关系数和所述车速系数得到所述阻尼补偿电流。

4.如权利要求3所述的车辆电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述助力电机的转速确定电机转速相关系数，包括：

计算所述助力电机的转速与阻尼补偿速度控制阈值之间的差值；

将所述差值与阻尼补偿增益系数相乘得到所述电机转速相关系数。

5.如权利要求3所述的车辆电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述车速和所述阻尼补偿方向确定车速系数，包括：

调用与所述阻尼补偿方向对应的车速-车速系数关系曲线；

根据所述车速从调用的车速-车速系数关系曲线中得到所述车速系数。

6.如权利要求3-5中任一项所述的车辆电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机转速相关系数和所述车速系数得到所述阻尼补偿电流，包括：

根据下式对电机转速相关系数进行增量式PI调节：

Δu(k)＝K_p(e(k)-e(k-1))+K_ie(k)，

其中，Δu(k)为k时刻增量式PI调节器的输出值，e(k)为k时刻的电机转速相关系数，e(k-1)为k-1时刻的电机转速相关系数，K_p为比例系数，K_i为积分系数；

将Δu(k)与k时刻的车速系数相乘得到k时刻的阻尼补偿电流。

7.如权利要求1所述的车辆电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述阻尼补偿电流、所述转向力矩和所述车速得到所述助力电机的目标输出电流，包括：

调用与所述车速对应的转向力矩-基本助力电流关系曲线；

根据所述转向力矩从调用的转向力矩-基本助力电流关系曲线中获得对应的基本助力电流；

将所述基本助力电流与所述阻尼补偿电流进行叠加得到所述助力电机的目标输出电流。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆电动助力转向系统的控制方法。