[发明专利]自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆

说明书

本申请提供了一种自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆，涉及自动驾驶技术领域。其中，自动驾驶车辆队列中的领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置可以对自动驾驶车辆队列中各自动驾驶车辆(例如除自身之外的其他车辆)通信情况进行监控，从而在自动驾驶车辆队列存在通信异常时，及时对队列进行控制，保证了自动驾驶车辆队列的行驶安全。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆。

背景技术

目前，协同自动驾驶车队(Platooning，简称为自动驾驶车队)是指多辆车基于自动驾驶技术和V2V(Vehicle-to-Vehicle，车对车)车联网技术的支持，以极小的车距尾随行驶的编队状态。在编队中，车距远远低于一般意义上的安全行驶车距，仅为20米甚至更小，极小的车距会使领航车破开的气流，在车尾直接被第二辆车接纳，而不会形成低压的涡流区，从而有效降低了整个车队在行驶过程中的空气阻力总值。一般以协同自动驾驶车队状态行驶所减少的阻力，可以节约近10％的油耗。协同自动驾驶车队之所以可以保持这么短的间隔，主要原因是受益于V2V通信的低延时通信，V2V可以实现从端到端的100ms内的通信。因此，基于V2V技术，车与车之间可以进行信息交互，一个编队里的一组车能够跟随领航车，随着它的操控而自行进行操控。比如领航车进行了踩油门、踩刹车或转向等操控，后面的一排车辆都可以在很短时间内进行同样的操控。

当前，自动驾驶车辆在以队列方式行驶时，各车辆之间需要通过V2V来进行通信，而V2V通信质量影响到了自动驾驶车辆的队列行驶安全。

发明内容

本申请的实施例提供一种自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆，以能够及时监测自动驾驶车辆队列中的通信状况，并在存在通信异常时，及时对队列进行控制，保证了自动驾驶车辆队列的行驶安全。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

本申请实施例的第一方面，提供一种自动驾驶车辆队列的控制方法，包括：

确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；

实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；

根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。

本申请实施例的第二方面，提供一种自动驾驶车辆队列的控制方法，包括：

确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；

实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；

根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。

本申请实施例的第三方面，提供一种第二车载装置，包括：

第一待监控车辆确定单元，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；

第一实时监控单元，用于实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；

第一队列控制单元，用于根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。

本申请实施例的第四方面，提供一种第一车载装置，包括：

第二待监控车辆确定单元，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；

第二实时监控单元，用于实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；

第二队列控制单元，用于根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。