[发明专利]自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，包括：

确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；

实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；

根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，还包括：

根据自动驾驶车辆队列中跟随车的入队和离队情况，实时更新及维护一队列名单信息；所述队列名单信息包括队列身份标识、领航车身份标识及已经在自动驾驶车辆队列中的跟随车身份标识；

实时将所述队列名单信息同步发送至各跟随车的第一车载装置。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车，包括：

从当前的队列名单信息中获得各跟随车身份标识；

将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况，包括：

实时监控各跟随车的第一车载装置分别向领航车的第二车载装置自身发送的跟随车周期性报文；

在预设监控周期内确定第二车载装置自身接收各第一车载装置的跟随车周期性报文的各类通信情况参数。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述各类通信情况参数包括丢包率、通信延迟、信噪比和吞吐量中的一种或多种。

6.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制，包括：

根据预设监控周期内的各第一车载装置对应的各类通信情况参数及预先设置的各类通信情况参数对应的权重比例，确定各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息；所述危险程度信息包括无危险和存在危险；

在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息为无危险时，保持自动驾驶车辆队列行驶；

在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述存在危险包括多个危险等级；

所述方法，还包括：

在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，控制第二车载装置在领航车处发出告警指示信息，并将所述告警指示信息向后台监控系统及各第一车载装置发送；所述后台监控系统是能够与领航车的第二车载装置自身和跟随车的第一车载装置通信连接的队列监控系统。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述将所述告警指示信息向后台监控系统及各第一车载装置发送，包括：

与云服务器、路侧单元设备和自动驾驶车辆队列一侧的监控车的第三车载装置中的一种或多种通信连接，通过以下第一发送方式中的一种或多种向后台监控系统发送所述告警指示信息，并通过以下第二发送方式中的一种或多种向各第一车载装置发送所述告警指示信息；

所述第一发送方式包括：

通过云服务器向后台监控系统发送所述告警指示信息；

通过路侧单元设备向后台监控系统发送所述告警指示信息；

通过第三车载装置向后台监控系统发送所述告警指示信息；

所述第二发送方式包括：

通过V2V通信向各第一车载装置发送所述告警指示信息；

通过云服务器向各第一车载装置发送所述告警指示信息；

通过路侧单元设备向各第一车载装置发送所述告警指示信息；

通过第三车载装置向各第一车载装置发送所述告警指示信息。