[发明专利]伺服电机的型号确定方法及装置、机器设备

说明书

本发明公开了一种伺服电机的型号确定方法及装置、机器设备。其中，该方法包括：确定伺服电机的型号和多个加速度值，其中，每个加速度值对应有电机转速值和电机角度值；基于电机角度值以及伺服电机的多个电机参数，计算与伺服电机的每个加速度值对应的电机转矩值；基于电机转矩值和电机转速值，构建目标曲线；基于目标曲线的趋势，确定伺服电机的型号是否合格。本发明解决了相关技术中由于伺服电机的实际加速度变化较快，容易导致伺服电机选型不合理的技术问题。

技术领域

本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种伺服电机的型号确定方法及装置、机器设备。

背景技术

相关技术中，在选取伺服电机的型号时，通常只会考虑伺服电机的额定扭矩和最大扭矩而忽略转矩特性，伺服电机的机器设备(例如，机器人)在实际工作中会存在不断地加减速过程，传统的伺服电机的选型方法，是将电机的加减速看作匀加减速过程，这与实际情况相差较大，实际情况是伺服电机的加速过程是变加速度的，即速度从0到最大的过程中加速度是先增大后减小的。这种情况下，伺服电机加速接近最大速度时对应的加速度是很小的，利用传统的伺服电机选型方式，很容易选取型号过大或者过小的伺服电机，造成选型不合理。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种伺服电机的型号确定方法及装置、机器设备，以至少解决相关技术中由于伺服电机的实际加速度变化较快，容易导致伺服电机选型不合理的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种伺服电机的型号确定方法，包括：确定伺服电机的型号和多个加速度值，其中，每个所述加速度值对应有电机转速值和电机角度值；基于所述电机角度值以及所述伺服电机的多个电机参数，计算与所述伺服电机的每个加速度值对应的电机转矩值；基于所述电机转矩值和所述电机转速值，构建目标曲线；基于所述目标曲线的趋势，确定所述伺服电机的型号是否合格。

可选地，确定伺服电机的型号和多个加速度值的步骤，包括：确定所述伺服电机所在的目标设备的类型；获取所述目标设备的关节的最大运转速度和加速总时长；确定所述伺服电机的加速度类型，其中，每个所述加速度类型对应有加速度计算公式；基于所述最大运转速度和所述加速总时长，使用与所述加速度类型对应的第一加速度计算公式计算出与每个加速时间点所对应的电机加速度值，得到所述多个加速度值。

可选地，所述加速度类型包括下述至少之一：梯形加速度类型、正弦波加速度类型、正弦平方波加速度类型。

可选地，所述目标设备包括下述至少之一：机器人、机床、数控冲床、折弯机、印刷机。

可选地，在确定伺服电机的型号和多个加速度值之后，所述型号确定方法还包括：对每个所述加速度值进行积分处理，得到与每个所述加速度值对应的电机转速值和电机角度值。

可选地，所述伺服电机的多个电机参数至少包括：电机转动惯量值、所述伺服电机所在的目标设备的负载转动惯量值、减速机减速比值、负载质量值、负载质心到转轴的距离值、重力加速度值和减速机效率值。

可选地，基于所述电机转矩值和所述电机转速值，构建目标曲线的步骤，包括：以电机转矩作为纵轴，并以所述电机转速值作为横轴，构建二维空间；分别将所述电机转矩值和所述电机转速值映射至所述二维空间，确定电机转矩-转速曲线；将所述电机转矩-转速曲线作为所述目标曲线。