[发明专利]伺服电机的型号确定方法及装置、机器设备

权利要求书

1.一种伺服电机的型号确定方法，其特征在于，包括：

确定伺服电机的型号和多个加速度值，其中，每个所述加速度值对应有电机转速值和电机角度值；

基于所述电机角度值以及所述伺服电机的多个电机参数，计算与所述伺服电机的每个加速度值对应的电机转矩值；

基于所述电机转矩值和所述电机转速值，构建目标曲线；

基于所述目标曲线的趋势，确定所述伺服电机的型号是否合格，包括：分别构建所述伺服电机的瞬时领域曲线和连续领域曲线，其中，所述瞬时领域曲线为所述伺服电机在每个加速时间点的电机转矩变化差值所形成的曲线，所述连续领域曲线为所述伺服电机在每相邻两个时间点的电机转矩变化差值所形成的曲线；若所述目标曲线超出所述瞬时领域曲线，则确定所述伺服电机的型号低于目标型号，所述伺服电机的型号不合格；若所述目标曲线在所述瞬时领域曲线内且与所述瞬时领域曲线的距离超出预设距离，则确定所述伺服电机的型号高于目标型号，所述伺服电机的型号不合格；若所述目标曲线在所述瞬时领域曲线内且与所述瞬时领域曲线的距离未超出预设距离，则确定所述伺服电机的型号合格，或者，若所述目标曲线在所述瞬时领域曲线内，且所述目标曲线所指示的电机转速值为预设数值时电机转矩值小于所述连续领域曲线所指示的电机转矩值，则确定所述伺服电机的型号合格。

2.根据权利要求1所述的型号确定方法，其特征在于，确定伺服电机的型号和多个加速度值的步骤，包括：

确定所述伺服电机所在的目标设备的类型；

获取所述目标设备的关节的最大运转速度和加速总时长；

确定所述伺服电机的加速度类型，其中，每个所述加速度类型对应有加速度计算公式；

基于所述最大运转速度和所述加速总时长，使用与所述加速度类型对应的第一加速度计算公式计算出与每个加速时间点所对应的电机加速度值，得到所述多个加速度值。

3.根据权利要求2所述的型号确定方法，其特征在于，所述加速度类型包括下述至少之一：梯形加速度类型、正弦波加速度类型、正弦平方波加速度类型。

4.根据权利要求2所述的型号确定方法，其特征在于，所述目标设备包括下述至少之一：机器人、机床、数控冲床、折弯机、印刷机。

5.根据权利要求1所述的型号确定方法，其特征在于，在确定伺服电机的型号和多个加速度值之后，所述型号确定方法还包括：

对每个所述加速度值进行积分处理，得到与每个所述加速度值对应的电机转速值和电机角度值。

6.根据权利要求1所述的型号确定方法，其特征在于，所述伺服电机的多个电机参数至少包括：电机转动惯量值、所述伺服电机所在的目标设备的负载转动惯量值、减速机减速比值、负载质量值、负载质心到转轴的距离值、重力加速度值和减速机效率值。

7.根据权利要求1所述的型号确定方法，其特征在于，基于所述电机转矩值和所述电机转速值，构建目标曲线的步骤，包括：

以电机转矩作为纵轴，并以所述电机转速值作为横轴，构建二维空间；

分别将所述电机转矩值和所述电机转速值映射至所述二维空间，确定电机转矩-转速曲线；

将所述电机转矩-转速曲线作为所述目标曲线。