[发明专利]多轴直驱式机械手

说明书

本发明公开了多轴直驱式机械手，包括机械手安装底座，所述机械手安装底座的下表面固定连接有X轴驱动板，所述X轴驱动板的端部外壁固定连接有Y轴驱动板，所述Y轴驱动板的外侧表面固定连接有Z轴驱动板，所述Z轴驱动板的一侧外壁固定连接有R轴旋转中心轴，所述Z轴驱动板的另一侧外壁固定连接有R轴驱动板，所述Z轴驱动板的底部固定连接有高速吸盘；本发明通过电机的动子直接驱动运动结构，无中间机械传动环节，降低了因机械加工精度限制机械手的定位精度的影响，无减速机与机械臂结构，重量小，加速冲击承受力高，可实现高速运行。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及多轴直驱式机械手。

背景技术

机械手广泛应用于工业自动系统之中，机械手通常由多台伺服电机带动减速机驱动机械臂来实现运动。每台伺服电机驱动一台减速机带动一个运动机械臂，运动精度取决于机械臂臂长与刚性，减速机的机械精精度，目前市面上出现的多轴直驱式机械手，仍存在各种各样的不足，不能够满足生产生活的需求。

如授权公告号为CN 208914098 U所公开的一种多轴机械手，虽然实现了同时进行调节，灵活度高，自动化程度高，有效地减少工人的劳动强度，避免了采用人工取料和放料对物料造成损坏，但是并未解决常规的机械手减速机的机械加工精度限制了机械手的定位精度，减速机的机械强度同时限制了机械手的运行速度的问题，为此我们提出多轴直驱式机械手。

发明内容

本发明的目的在于提供多轴直驱式机械手，以解决上述背景技术中提出的常规的机械手减速机的机械加工精度限制了机械手的定位精度，减速机的机械强度同时限制了机械手的运行速度的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：多轴直驱式机械手，包括机械手安装底座，所述机械手安装底座的下表面固定连接有X轴驱动板，所述X轴驱动板的端部外壁固定连接有Y轴驱动板，所述Y轴驱动板的外侧表面固定连接有Z轴驱动板，所述Z轴驱动板的一侧外壁固定连接有R轴旋转中心轴，所述Z轴驱动板的另一侧外壁固定连接有R轴驱动板，所述Z轴驱动板的底部固定连接有高速吸盘。

优选的，所述X轴驱动板的顶端外壁固定连接有X轴电磁驱动器，所述X轴驱动板的底端外壁固定连接有X轴精密位置传感器，所述X轴驱动板的外侧外壁固定连接有X轴精密线性导轨。

优选的，所述Y轴驱动板的顶端外壁固定连接有Y轴精密位置传感器，所述Y轴驱动板的外侧外壁固定连接有Y轴磁力线圈驱动器，所述Y轴驱动板的内侧表面固定连接有Y轴精密线性导轨。

优选的，所述Z轴驱动板的外侧外壁固定连接有Z轴精密位置传感器，所述Z轴驱动板的内部内壁固定连接有Z轴磁力线圈驱动器，所述Z轴驱动板的内侧表面固定连接有Z轴精密线性导轨。

优选的，所述R轴驱动板顶端外壁固定连接有R轴精密位置传感器，所述R轴驱动板的内部内壁固定连接有R轴磁力线圈驱动器，所述R轴驱动板的内侧表面固定连接有R轴线性导轨。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过设计的本发明，解决了常规的机械手减速机的机械加工精度限制了机械手的定位精度，减速机的机械强度同时限制了机械手的运行速度的问题，本发明通过电机的动子直接驱动运动结构，无中间机械传动环节，降低了因机械加工精度限制机械手的定位精度的影响，无减速机与机械臂结构，重量小，加速冲击承受力高，可实现高速运行。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的侧视结构示意图；

图3为本发明的俯视结构示意图。