[发明专利]一种影视特拍机器人无死角的云台

说明书

本发明公开了一种影视特拍机器人无死角的云台，包括：一U形框架，U形框架的横向杆外侧用于贴合并螺纹连接于机器人手臂末端端面上，一外圆环，夹持设置于U形框架的两个竖向杆之间，其外壁左右两端形成夹持部、并与对应的竖向杆轴承连接，两个加持部连线位于同一直线上，外圆环能以两个加持部为轴线相对于U形框架翻转运动；一内圆环，同轴套设于外圆环内，内圆环能相对外圆环旋转，内圆环的内壁用于安装摄像装置，并保持摄像装置的镜头轴线与内圆环的轴线重合；本发明可以规避奇异点，减少限位的范围，增加了拍摄角度及范围，增加了自动跟焦系统，更加极致的发挥了机器人的特性，节省了现场拍摄时间。

【技术领域】

本发明属于影视拍摄机器人的云台领域，尤其涉及一种影视特拍机器人无死角的云台。

【背景技术】

影视特拍机器人，是由我公司在国内率先提出并研发出的MotionControl。它可以提供6-10轴的联动控制，包括基础10米可加上长的电动轨道和自动跟焦系统。它的出现打破了以往需要逐个轴进行控制记忆点和外部手动跟焦的操作模式，操作者只需要操作移动摄影机在空间内的位置、角度、拍摄的距离，就能够匹配多轴自动调整机械臂姿态进行记忆。让一切操作更加灵活、更直观、更便捷。它的诞生，填补了我国无影视特殊镜头拍摄机器人的历史，这款MotionControl是机械动作与影像艺术的完美结合，更是传承电影艺术的具体践行之举。

现有运动控制系统大多以方框式云台、L型云台、直板云台的形式承载摄影机，但是其结构简单，在空间坐标系XYZ轴方向运行及XrYrZr(绕XY Z)运行时经常会出现奇异点，在机器人本身轴限位时不能有效的解决限位问题，没有匹配轴自动跟焦系统都是由外部手动完成比如：

1.极限旋转时会出现A4A5A6(456轴)伺服电机限速而停止机器人运行(三轴处于同一条直线)导致运行角度覆盖少容易出现奇异点的计算错误。

2.想要从机器人最低的拍摄位置移动到最高的拍摄位置时A5轴限位无法升高，只能移动机器人不到一半的功能特性不能将机器人发挥到极致，如果强行升高则需要将摄像机的换面倒转180度又或者在机器人底座上增加一个1米加高台。

3.现有的云台不能承载摄像机的自动跟焦系统，都是利用无线跟焦器手动完成，无线跟焦器的缺点是在机器人高速移动时延时过大从而导致画面虚焦的情况。

4.在摄像机需要特殊角度拍摄及旋转的时候会影响摄像机本身的安全，还有机器人本身因为特殊的复杂镜头导致各轴限位从而达不到拍摄所需要画面的情况，需要从新设计轨迹，或者换云台等；这不仅影响了导演的镜头轨迹实现，而且还影响了现场拍摄的宝贵时间。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种影视特拍机器人无死角的云台，以解决现有云台拍摄有死角的问题。

本发明采用以下技术方案：一种影视特拍机器人无死角的云台，包括：

一U形框架，U形框架的横向杆外侧用于贴合并螺纹连接于机器人手臂末端端面上，

一外圆环，夹持设置于U形框架的两个竖向杆之间，其外壁左右两端形成夹持部、并与对应的竖向杆轴承连接，两个加持部连线位于同一直线上，外圆环能以两个加持部为轴线相对于U形框架翻转运动；

一内圆环，同轴套设于外圆环内，内圆环能相对外圆环旋转，内圆环的内壁用于安装摄像装置，并保持摄像装置的镜头轴线与内圆环的轴线重合。

进一步地，U形框架上安装有第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴用于穿过U形框架的竖向杆固定连接至外圆环上，连接处为夹持部，第一伺服电机用于驱动外圆环以两个加持部为轴线相对于U形框架翻转运动。

外圆环和内圆环之间通过轴承或滑轨连接。