[发明专利]应用360全景环视技术的车载视频监控系统及方法

说明书

本发明提供了一种应用360全景环视技术的车载视频监控系统及方法,涉及汽车行车安全和车载视频监控领域，使用360全景环视技术以消除汽车盲区、提高行车安全性、低成本、方便实用为目的,为驾驶员提供车内监测影像与车外全景影像画面等信息。所述系统包括车载监控主机端、远程客户端、云服务器端、运维宝以及与本地主机连接的显示器端，全景合成模块包括鱼眼图像查表转换、图像前置处理、图像拼接融合、图像后置处理、全景图像增强。本发明融合多项先进的图像处理技术，以对硬件环境要求低、可移植、高性能等为特点。

技术领域

本发明涉及汽车行车安全和车载视频监控领域，具体地，涉及一种应用360全景环视技术的车载视频监控系统及方法，尤其涉及一种将车辆内部和车辆外部影像等信息直观的呈现给驾驶员，以消除车辆盲区、提高行车的安全性和使用性的应用 360全景环视技术的车载视频监控系统。

背景技术

近年以来随着图像技术与计算机视觉的高速发展，更多的技术被应用在汽车电子领域，驾驶汽车通常会参考车身两侧后视镜和车内后视镜，虽然驾驶时可以保证较高的安全性，但在泊车仅仅依靠这些信息是远远不够的，倒车雷达虽然可以提供前后的障碍物的声音提醒，但对于车辆两侧的障碍物无法检测。传统的倒车影像虽然提供倒车影像，但覆盖范围有限，车辆前后以及两侧仍然存在较大的盲区，并且泊车中容易发生刮蹭等情况。

近年来汽车的急剧增加使的城市道路拥挤、小区内车辆拥堵，使得驾驶员在泊车时受到视野和车位狭小等客观条件的限制，极易发生碰撞事故，带来不必要的损失。虽然车速不会太快，但不小心刮蹭到车辆，仍是一件让人烦恼的事情。因此有了车辆全景环视的需求。

虽然市场上的全景多是针对小型汽车，对于大中型的客车、货车的非常欠缺，全景环视系统对于大体积的车辆来说可以明显减少泊车时造成的刮蹭事故。随着车辆的增多以及拥堵的加剧，客车巴士、校车、公交车、工程车辆等急需增加辅助的安全设备，以此更安全。

目前市场上流行的汽车全景泊车辅助系统，如专利文献CN105354796A公开的一种用于行车辅助的图像处理方法和系统，该方法包括：对所采集的车身周围的多个视频图像进行亮度调节，以使得所述多个视频图像之间亮度均匀；对亮度调节后的多个视频图像分别进行畸变校正，以降低或消除多个视频图像中每一个视频图像的成像畸变；对畸变校正后的多个视频图像分别进行投影变换，获得俯视投影的多个视频图像；以及对所述俯视投影的多个视频图像进行图像拼接，以获得全景视频图像。

类似上述的现有技术存在仅车外监控或仅车内监控、可视范围小、图像拼接融合色差严重、车前车后存在盲区、图像拼接不融合、公共重叠区域直线弯曲、清晰度低、操作复杂、设备价格偏贵等，这致使了驾驶员在开车过程中安全性大大降低了，容易出现碰撞、刮蹭等事故。

本发明使用先进的图像处理技术，改进了图像处理流程，通过图像合成模块中的鱼眼图像查表转换、图像前置处理、图像拼接融合、图像后置处理、全景图像增强，实现了对全景图像亮度、色彩均匀、拼接融合达到最佳效果，本专利支持远程客户端与车载监控主机端的数据信息交互，使得繁杂的标定工作更为方便、高效。与车内监控视频实时在显示器端显示，真正实现360度无死角的车外实时监控和车内实时监控。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种应用360全景环视技术的车载视频监控系统及方法。

根据本发明提供的一种应用360全景环视技术的车载视频监控系统，包括车载监控主机端；所述车载监控主机端包括图像采集模块、图像合成模块以及标定模块；

所述图像采集模块包括图像采集设备，能够采集设定的视频监控图像信号；

所述标定模块能够接收图像采集模块得到的视频监控图像信号，生成摄像头的内部参数和外部参数，建立图像标定模型；所述图像标定模型包括现实世界坐标与图像坐标的映射关系；