[发明专利]伸缩支腿姿态检测方法、及系统及工程设备

说明书

本发明实施方式提供一种伸缩支腿姿态检测方法，所述伸缩支腿包括具有能向第一方向伸缩的支腿和能向第二方向伸缩的支腿，所述检测方法包括：获取第一柔性拉线的距离增量数值ΔL，并获取第一方向伸缩油缸驱动阀状态K，当所述第一方向伸缩油缸驱动阀状态K显示驱动阀未动作时，将所述第一柔性拉线的距离增量数值ΔL计入第二方向伸缩的行程X；当所述第一方向伸缩油缸驱动阀状态K显示驱动阀动作时，将所述第一柔性拉线的距离增量数值ΔL计入第一方向伸缩油缸的行程Y。该方法解决了不能同时测量两个不同方向伸缩支腿的行程的问题。

技术领域

本发明涉及工程设备领域，具体地涉及一种伸缩支腿姿态检测方法及一种伸缩支腿姿态检测系统。

背景技术

工程设备，尤其是长臂架、高重心并在施工作业中伴随重心转移的工程设备，通常采用伸缩支腿来保障稳定而充分的支撑面。对伸缩支腿姿态的检测，是评估支撑安全性的重要保障，也是实现安全控制的重要前提。例如检测伸缩支腿垂直油缸的伸缩量，还可用于设备自动找平时的控制参考。然而，由于伸缩支腿的结构特点，尤其是采用最为广泛的伸缩支腿的结构，在伸缩支腿姿态检测时，尤其是垂直伸缩支腿伸缩长度的检测，考虑到传感器安装后可能的运动干涉，并没有很好的装配解决方案。

现有技术中，提供的方案一，在伸缩支腿内埋设油缸行程传感器(磁致伸缩检测原理)，直接检测油缸伸缩量，精度高，目前已用于伸缩支腿垂直油缸伸缩量的测量。但是，方案一的缺点在于成本高，对现有结构件改动大，出现故障时很难及时发现，且维修困难。提供的方案二，拉线传感器仅用于伸缩支腿水平伸缩距离的检测，拉线传感器安装在支腿箱体结构内部或外部。但是，方案二的缺点在于，由于安装位置、运动要求和拉线传感器尺寸的限制，拉线传感器不适宜安装在垂直油缸一端直接检测垂直油缸，现仅用于测量水平伸缩；垂直油缸还需其他传感器测量，传感器信号线需经支腿箱体结构布置，若不采用拖链，经常出现电线被夹断的问题。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种能够同时对水平伸缩支腿和垂直伸缩支腿进行检测的伸缩支腿姿态检测方法及系统，成本低，不容易出现故障，易于维修。

为了实现上述目的，在本发明第一方面，提供一种伸缩支腿姿态检测方法，所述伸缩支腿包括具有能向第一方向伸缩的支腿和能向第二方向伸缩的支腿，所述检测方法包括：

获取第一柔性拉线的距离增量数值ΔL，并获取第一方向伸缩油缸驱动阀状态K，当所述第一方向伸缩油缸驱动阀状态K显示驱动阀未动作时，将所述第一柔性拉线的距离增量数值ΔL计入第二方向伸缩的行程X；

当所述第一方向伸缩油缸驱动阀状态K显示驱动阀动作时，将所述第一柔性拉线的距离增量数值ΔL计入第一方向伸缩油缸的行程Y。

可选的，当所述第一方向伸缩油缸驱动阀为电磁液压阀时，所述获取第一方向伸缩油缸驱动阀状态，是通过对输入端的电控制信号进行监控或者通过对电输出端的电驱动信号进行监控获得，当所述第一方向伸缩油缸驱动阀为手动液压阀时可以通过检测手柄状态获得。

第二方面，本发明还提供一种伸缩支腿姿态检测系统，所述伸缩支腿包括具有能向第一方向伸缩的支腿和能向第二方向伸缩的支腿，包括：

行程度量检测单元，用于检测所述能向第一方向伸缩的支腿和所述能向第二方向伸缩的支腿的行程；行程分配检测单元，用于根据第一方向伸缩油缸驱动阀状态K将行程度量检测单元获取的行程分配至第二方向伸缩的行程X或第一方向伸缩的行程Y；

行程计算单元，用于计算包含支腿第二方向姿态初值X0在内的第二方向伸缩的行程X的累计值和用于计算包含支腿第一方向姿态初值Y0在内的第一方向伸缩的行程Y的累计值。

可选的，所述行程度量检测单元为第一拉线传感器组件，包括有第一拉线传感器、第一柔性拉线、第一拉线定位转向结构、第一拉线末端固定结构。

可选的，所述第一拉线传感器固定安装在工程设备非活动结构上。