[发明专利]伸缩支腿姿态检测方法、及系统及工程设备

权利要求书

1.一种伸缩支腿姿态检测方法，所述伸缩支腿包括能向第一方向伸缩的支腿(1)和能向第二方向伸缩的支腿(2)，其特征在于，所述检测方法包括：

获取第一柔性拉线(3)的距离增量数值ΔL，并获取第一方向伸缩油缸驱动阀状态K，当所述第一方向伸缩油缸驱动阀状态K显示驱动阀未动作时，将所述第一柔性拉线(3)的距离增量数值ΔL计入第二方向伸缩的行程X；

当所述第一方向伸缩油缸驱动阀状态K显示驱动阀动作时，将所述第一柔性拉线(3)的距离增量数值ΔL计入第一方向伸缩油缸的行程Y；

所述第一方向伸缩的支腿(1)和所述第二方向伸缩的支腿(2)分时动作。

2.根据权利要求1所述的伸缩支腿姿态检测方法，其特征在于，当所述第一方向伸缩油缸驱动阀为电磁液压阀时，所述获取第一方向伸缩油缸驱动阀状态，是通过对输入端的电控制信号进行监控或者通过对电输出端的电驱动信号进行监控获得，当所述第一方向伸缩油缸驱动阀为手动液压阀时可以通过检测手柄状态获得。

3.一种伸缩支腿姿态检测系统，所述伸缩支腿包括能向第一方向伸缩的支腿(1)和能向第二方向伸缩的支腿(2)，其特征在于，包括：

行程度量检测单元，用于检测所述能向第一方向伸缩的支腿(1)和所述能向第二方向伸缩的支腿(2)的行程；行程分配检测单元，用于根据第一方向伸缩油缸驱动阀状态K将行程度量检测单元获取的行程分配至第二方向伸缩的行程X或第一方向伸缩的行程Y；

行程计算单元，用于计算包含支腿第二方向姿态初值X0在内的第二方向伸缩的行程X的累计值和用于计算包含支腿第一方向姿态初值Y0在内的第一方向伸缩的行程Y的累计值；

所述第一方向伸缩的支腿(1)和所述第二方向伸缩的支腿(2)分时动作。

4.根据权利要求3所述的伸缩支腿姿态检测系统，其特征在于，所述行程度量检测单元为第一拉线传感器组件，包括有第一拉线传感器(4)、第一柔性拉线(3)、第一拉线定位转向结构(5)、第一拉线末端固定结构(6)。

5.根据权利要求4所述的伸缩支腿姿态检测系统，其特征在于，所述第一拉线传感器(4)固定安装在工程设备非活动结构上。

6.根据权利要求4所述的伸缩支腿姿态检测系统，其特征在于，所述第一柔性拉线(3)绕经第一拉线定位转向结构(5)使得第一柔性拉线(3)的一部分与所述第二方向伸缩的支腿(2)伸缩方向平行，另外一部分与所述第一方向伸缩的支腿(1)的伸缩方向平行。

7.根据权利要求3-6中任一项所述的伸缩支腿姿态检测系统，其特征在于，包括拉线防护结构(7)，用于保护第一柔性拉线(3)裸露在外的部分。

8.一种伸缩支腿姿态检测系统，所述伸缩支腿包括能向第一方向伸缩的支腿(1)和能向第二方向伸缩的支腿(2)，其特征在于，包括第一拉线传感器组件、第二拉线传感器组件、行程计算单元；其中，第一拉线传感器组件用于检测所述能向第一方向伸缩的支腿(1)和所述能向第二方向伸缩的支腿(2)的行程之和LA；第二拉线传感器组件用于检测所述能向第二方向伸缩的支腿(2)的行程LB；行程计算单元用于计算第一方向伸缩的行程Y和第二方向伸缩的行程X。

9.根据权利要求8所述的伸缩支腿姿态检测系统，其特征在于，所述第一拉线传感器组件的第一拉线传感器(4)、所述第二拉线传感器组件的第二拉线传感器(8)固定安装在工程设备非活动结构上，其中第二拉线传感器组件的末端(10)位于能向第二方向伸缩的支腿(2)内。

10.根据权利要求9所述的伸缩支腿姿态检测系统，其特征在于，所述第一拉线传感器组件的第一柔性拉线(3)和所述第二拉线传感器组件的第二柔性拉线(9)相互平行。

11.一种工程设备，其特征在于，包括权利要求3-6任一所述的伸缩支腿姿态检测系统。