[发明专利]控制系统与控制方法

说明书

本公开涉及一种控制系统与控制方法，控制系统包括：无线发送模块，设置在采煤机上，用于发送无线信号；多个液压支架，每一个液压支架上设置有控制模块，运算模块，运算模块连接控制模块，用于向控制模块发送请求信号，以请求控制模块接收无线信号的情况；每个控制模块内设置有接收标志，每个控制模块用于根据接收到的无线信号以及请求信号设置自身的接收标志的有效性；运算模块，还用于获取控制模块的接收标志的有效性，并根据接收标志的有效性确定采煤机的位置，并根据采煤机的位置控制多个液压支架执行针对采煤机的协同动作。本公开实施例可以实现液压支架的跟机自动化控制，有效提高系统的使用效率。

技术领域

本公开涉及工业自动化控制技术领域，尤其涉及一种控制系统与控制方法。

背景技术

液压支架是煤矿工作面的重要综采设备，不仅完成了顶板和煤壁的支护，而且通过移架和推溜完成了工作面的向前推进，因此，对于液压支架的准确控制，是提高工作面煤炭产量、提高生产效率的关键。相关技术中，安装电液控系统的液压支架还是采用键盘按键式的人工操作，执行单架控制或简单的成组控制，不能执行更加复杂的跟随采煤机自动移架、推溜的控制动作，虽然在极少数工作面地质条件好、管理水平高的煤矿实现了跟机自动化控制，但是由于参数配置复杂、调试困难难以普及应用，大大限制了电液控系统功能的发挥，降低了系统使用效率。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种控制系统与控制方法。

根据本公开的一方面，提供了一种控制系统，所述系统包括：

无线发送模块，设置在所述采煤机上，用于发送无线信号；

多个液压支架，每一个液压支架上设置有控制模块，

运算模块，所述运算模块连接所述控制模块，用于向所述控制模块发送请求信号，以请求所述控制模块接收无线信号的情况；

每个控制模块内设置有接收标志，每个控制模块用于根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性；

所述运算模块，还用于获取控制模块的接收标志的有效性，并根据接收标志的有效性确定所述采煤机的位置，并根据所述采煤机的位置控制多个液压支架执行针对采煤机的协同动作。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块用于根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性包括：

所述控制模块用于在接收到所述无线信号时，将自身的接收标志设置为有效。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块用于根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性包括：

所述控制模块用于在接收到所述请求信号时，若确定所述请求信号的接收时间戳与上一次接收到请求信号的接收时间戳的差值超出轮询周期，则将自身的接收标志位设置为无效，其中，轮询周期表示运算模块向控制模块发送请求信号的周期。

在一种可能的实现方式中，

每个控制模块，还用于在根据接收到的无线信号将自身的接收标志设置为有效时，开始计时，若计时的时长超过预设时长，将自身的接收标志设置为无效。

在一种可能的实现方式中，所述运算模块根据接收标志的有效性确定所述采煤机的位置，包括：

所述运算模块确定接收标志位有效的控制模块，根据接收标志位为有效的控制模块所在的液压支架，确定所述采煤机的位置。

在一种可能的实现方式中，每个液压支架以及设置在该液压支架上的控制模块具有相同的编号，所述多个液压支架的编号按照所述多个液压支架的排列顺序依次变化，

所述运算模块根据接收标志的有效性确定所述采煤机的位置，包括：