[发明专利]控制系统与控制方法

权利要求书

1.一种控制系统，其特征在于，所述系统包括：

无线发送模块，设置在采煤机上，用于发送无线信号；

多个液压支架，每一个液压支架上设置有控制模块，

运算模块，所述运算模块连接所述控制模块，用于向所述控制模块发送请求信号，以请求所述控制模块接收无线信号的情况；

每个控制模块内设置有接收标志，每个控制模块用于根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性；

所述运算模块，还用于获取控制模块的接收标志的有效性，并根据接收标志的有效性确定所述采煤机的位置，并根据所述采煤机的位置控制多个液压支架执行针对采煤机的协同动作。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制模块用于根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性包括：

所述控制模块用于在接收到所述无线信号时，将自身的接收标志设置为有效。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述控制模块用于根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性包括：

所述控制模块用于在接收到所述请求信号时，若确定所述请求信号的接收时间戳与上一次接收到请求信号的接收时间戳的差值超出轮询周期，则将自身的接收标志位设置为无效，其中，轮询周期表示运算模块向控制模块发送请求信号的周期。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

每个控制模块，还用于在根据接收到的无线信号将自身的接收标志设置为有效时，开始计时，若计时的时长超过预设时长，将自身的接收标志设置为无效。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述运算模块根据接收标志的有效性确定所述采煤机的位置，包括：

所述运算模块确定接收标志位有效的控制模块，根据接收标志位为有效的控制模块所在的液压支架，确定所述采煤机的位置。

6.根据权利要求1或5所述的控制系统，其特征在于，每个液压支架以及设置在该液压支架上的控制模块具有相同的编号，所述多个液压支架的编号按照所述多个液压支架的排列顺序依次变化，

所述运算模块根据接收标志的有效性确定所述采煤机的位置，包括：

在接收标志为有效的控制模块的数量为奇数时，根据式1确定Sa，将编号为Sa的液压支架作为采煤机所在的液压支架；

Sa＝(Sx+Sy)/2 式1；

在接收标志为有效的控制模块的数量为偶数时，根据式2或式3确定Sa，将编号为Sa的液压支架作为采煤机所在的液压支架；

Sa＝(Sx+Sy+1)/2 式2

Sa＝(Sx+Sy-1)/2 式3

其中，Sx和Sy分别为接收标志为有效的控制模块的序列中位于两端的液压支架的编号。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述运算模块周期性向控制模块发送请求信号，以获取接收标志的有效性，

所述运算模块，还用于在确定Sa为采煤机所在液压支架编号的下一个周期中，获取编号为Sa的控制模块周围的N个控制模块的接收标志的有效性，其中，N为正整数。

8.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，

所述运算模块，还用于在控制模块的接收标志由有效变为无效时，不再获取该控制模块的接收标志。