[发明专利]一种手动自动互换的并联操控装置

说明书

本发明提供一种手动自动互换的并联操控装置，其包括机座、动平台、心轴、多个互换操控分支机构以及复位弹簧，心轴设置在动平台的中心，机座和动平台之间借助于复位弹簧和多个互换操控分支机构进行连接，复位弹簧设置在机座和动平台的中间位置，多个互换操控分支机构均匀的设置在机座和动平台的边部，多个互换操控分支机构分别与机座和动平台铰接，复位弹簧分别与机座和动平台固定连接。本发明结构简单，使用方便，能够实现手动与自动互换控制与该装置同构装备的随动。

技术领域

本发明属于机器人领域，特别涉及是一种手动自动互换的并联操控装置。

背景技术

目前国内一些具有并联机构优势的并联机构装备受到人们高度关注，如矢量推力发动机的并联双矢量喷嘴驱动装置、并联锻造机、并联模拟平台、并联炼钢转炉倾动机构、并联救援机器人、直升机主旋翼并联驱动装置等。然而这类机构的控制也成为专家们更关注的问题。并联机构装备的运动不仅需要操控人员实时手动控制，满足或完成特殊情况下的运动调控，更需要在操控人员生病、受伤、疲劳等无能为力时互换成由自动控制系统完成常规情况下的安全运动调控。

目前这方面，我们的中国发明授权专利ZL2017105787835公开了矢量喷管3自由度并联驱动装置。

我们的中国发明授权专利ZL 20161905673.0公开了一种三自由度并联锻压机。2011年意大利的发明专利CN102114916A提出直升飞机操控杆支撑组件。

2009美国发明授权CN100549398公开推力矢量后部FLADE发动机；2016年美国在中国发明授权专利CN102343976B公开飞机控制系统以及向控制杆提供反馈的方法。

2015年北京航空航天大学发明授权专利CN104554706B公开一种大展弦比飞翼布局太阳能飞机的新操控方式；2016中国发明授权专利CN105443038B公开了水力遥控式矢量喷嘴，用于驱动舰船航行。

我们的中国发明授权专利ZL201611075556.2公开了炼钢摇转炉并联倾动机构手动液控装置。

但现有技术中，还没有技术能够解决多种并联机构装备控制的手动与自动互换操控技术难题。

发明内容

为了解决上述现有技术中的不足，本发明目的在于为各种并联机构装备操控提供一种结构紧凑、操控容易的通用手动自动互换的并联操控装置。

具体地，本发明提供一种手动自动互换的并联操控装置，其包括机座、动平台、心轴、多个互换操控分支机构以及复位弹簧，所述心轴设在所述动平台的中心；

所述机座和所述动平台之间借助于所述复位弹簧和多个互换操控分支机构进行连接，所述复位弹簧设置在所述机座和所述动平台的中间位置，所述多个互换操控分支机构均匀的设置在所述机座和所述动平台的边部，多个互换操控分支机构分别与所述机座和所述动平台铰接，所述复位弹簧两端分别与所述机座和所述动平台固定连接；

所述互换操控分支机构包括推杆组、电动缸、控制器、梁和摆板，所述推杆组的上部设置有梁，所述梁的一个端部设置有摆板，所述梁和所述摆板之间借助于销进行联接，控制器和电动缸分别设置在推杆组的一侧，所述梁分别与控制器的上部和推杆组的上部固定连接，所述电动缸的上部与所述梁能移动联接；

手动工作时，所述动平台带动推杆组运动，所述推杆组进一步带动所述梁运动，所述梁驱动所述控制器工作，

所述心轴的下部齿轮与所述摆板的齿轮啮合，所述心轴的转动能够带动所述摆板嵌入电动缸上端的凹槽，从而将手动驱动互换操控分支的控制器转换成电动缸驱动互换操控分支的控制器。