[发明专利]机器人自动充电控制方法、装置、系统及机器人有效

专利信息
申请号: 201910687118.9 申请日: 2019-07-29
公开(公告)号: CN112311027B 公开(公告)日: 2022-11-22
发明(设计)人: 不公告发明人 申请(专利权)人: 惠州拓邦电气技术有限公司
主分类号: H02J7/00 分类号: H02J7/00
代理公司: 深圳盛德大业知识产权代理事务所(普通合伙) 44333 代理人: 黎斌
地址: 516000 广东省惠州市仲恺高*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 机器人 自动 充电 控制 方法 装置 系统
【说明书】:

发明适用于机器人技术领域,提供了一种机器人自动充电控制方法、装置、系统及机器人,该方法包括:控制机器人进行固定红外发射器的搜索,当任一移动红外接收器接收到固定红外发射器发射的红外固定信号时,控制机器人进行角度调整,直至固定红外接收器接收到移动红外发射器发射的红外移动信号;根据红外固定信号和红外移动信号控制机器人朝向所述充电座移动,当判断到固定红外接收器的信号接收状态发生变化,且信号接收状态满足校正条件时,对机器人进行轨迹校正;当判断到信号接收状态满足充电对接条件时,控制机器人执行充电对接操作。本发明通过采用红外双向通信的设计,有效的提高了机器人充电效率和精准度。

技术领域

本发明属于机器人技术领域,尤其涉及一种机器人自动充电控制方法、装置、系统及机器人。

背景技术

随着科技的发展,越来越多机器人进入大众的视野,诸如银行,餐厅,医院等都能见到他们的身影,甚至有部分服务型机器人已经进入我们的家庭。因为服务型机器人绝大部分由蓄电池提供动力,因此,在日常的使用中,当机器人电量耗尽或将耗尽时,我们需将其移动回充电场所并为其充电。每日重复为机器人充电,大大降低了我们对服务机器人的使用体验,因此机器人的自动充电功能,有十分大的必要性。

目前移动机器人用红外方式的自动充电控制,通常采用单向通信:充电座发射一个或多个红外信号,移动机器人进行接收解析,根据红外信号寻找充电座充电。当只有一个红外信号时,移动机器人在接收到信号后,沿着信号寻找充电座时,一旦移动到信号发射范围外,移动机器人就不知道该如何调整方向重新回到原来的运动路径,或不能快速的重新回到原来的运动路径上,进而降低了机器人的充电效率和准确性。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机器人自动充电控制方法,旨在解决现有的机器人自动充电过程中,由于采用单向红外通讯所导致的机器人充电效率低下,且充电准确性低的问题。

本发明实施例是这样实现的,一种机器人自动充电控制方法,用于当机器人需要进行充电时,控制所述机器人朝向对应充电座移动,所述充电座上设有一固定红外发射器和至少一个固定红外接收器,所述机器人上分别设有至少一个移动红外发射器和至少一个移动红外接收器,所述方法包括:

控制所述机器人进行所述固定红外发射器的搜索,当任一所述移动红外接收器接收到所述固定红外发射器发射的红外固定信号时,控制所述机器人进行角度调整,直至所述固定红外接收器接收到所述移动红外发射器发射的红外移动信号;

根据所述红外固定信号和所述红外移动信号控制所述机器人朝向所述充电座移动,当判断到所述固定红外接收器的信号接收状态发生变化,且所述信号接收状态满足校正条件时,对所述机器人进行轨迹校正;

当判断到所述信号接收状态满足充电对接条件时,控制所述机器人执行充电对接操作。

更进一步的,所述固定红外发射器两侧至少设有两个固定红外接收器,所述移动红外接收器两侧至少设有两个移动红外发射器,至少一个所述移动红外接收器设于所述机器人的中部。

更进一步的,所述固定红外发射器设于所述充电座的中部,所述充电座上设有四个所述固定红外接收器,分别为依序设于所述固定红外发射器左侧的第一红外接收器、第二红外接收器和依序设于所述固定红外发射器右侧的第三红外接收器、第四红外接收器,所述机器人上设有三个所述移动红外接收器,分别为设于所述机器人中部的第五红外接收器和分别设于所述第五红外接收器两侧的第六红外接收器及第七红外接收器,所述机器人上设有两个所述移动红外发射器,分别为第一红外发射器和第二红外发射器,所述第一红外发射器和所述第二红外发射器沿所述第五红外接收器相对称。

更进一步的,所述控制所述机器人进行角度调整的步骤包括:

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