[发明专利]机器人自动充电控制方法、装置、系统及机器人

权利要求书

1.一种机器人自动充电控制方法，用于当机器人需要进行充电时，控制所述机器人朝向对应充电座移动，其特征在于，所述充电座上设有一固定红外发射器和至少一个固定红外接收器，所述机器人上分别设有至少一个移动红外发射器和至少一个移动红外接收器，所述固定红外发射器两侧至少设有两个固定红外接收器，所述移动红外接收器两侧至少设有两个移动红外发射器，至少一个所述移动红外接收器设于所述机器人的中部，所述方法包括：

控制所述机器人进行所述固定红外发射器的搜索，当任一所述移动红外接收器接收到所述固定红外发射器发射的红外固定信号时，控制所述机器人进行角度调整，直至所述固定红外接收器接收到所述移动红外发射器发射的红外移动信号；

根据所述红外固定信号和所述红外移动信号控制所述机器人朝向所述充电座移动，当判断到所述固定红外接收器的信号接收状态发生变化，且所述信号接收状态满足校正条件时，对所述机器人进行轨迹校正；

当判断到所述信号接收状态满足充电对接条件时，控制所述机器人执行充电对接操作；

所述固定红外发射器设于所述充电座的中部，所述充电座上设有四个所述固定红外接收器，分别为依序设于所述固定红外发射器左侧的第一红外接收器、第二红外接收器和依序设于所述固定红外发射器右侧的第三红外接收器、第四红外接收器，所述机器人上设有三个所述移动红外接收器，分别为设于所述机器人中部的第五红外接收器和分别设于所述第五红外接收器两侧的第六红外接收器及第七红外接收器，所述机器人上设有两个所述移动红外发射器，分别为第一红外发射器和第二红外发射器，所述第一红外发射器和所述第二红外发射器沿所述第五红外接收器相对称；

所述控制所述机器人进行角度调整的步骤包括：

当判断到所述第六红外接收器接收到所述红外固定信号时，控制所述机器人朝向左侧旋转，直至所述第五红外接收器接收到所述红外固定信号，且同时所述第一红外接收器、所述第二红外接收器接收到所述第一红外发射器发射的左侧红外信号、所述第三红外接收器、所述第四红外接收器接收到所述第二红外发射器发射的右侧红外信号。

2.如权利要求1所述的机器人自动充电控制方法，其特征在于，所述对所述机器人进行轨迹校正的步骤包括：

当判断到当前仅有所述第一红外接收器接收到所述左侧红外信号，且仅有所述第三红外接收器接收到所述右侧红外信号时，控制所述机器人朝向右侧偏移预设角度；

当判断到当前仅有所述第二红外接收器接收到所述左侧红外信号，且仅有所述第四红外接收器接收到所述右侧红外信号时，控制所述机器人朝向左侧偏移预设角度。

3.如权利要求1所述的机器人自动充电控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人执行充电对接操作的步骤之前，所述方法还包括：

当判断到当前仅有所述第二红外接收器接收到所述左侧红外信号，且仅有所述第三红外接收器接收到所述右侧红外信号时，判定所述信号接收状态满足所述充电对接条件。

4.如权利要求1所述的机器人自动充电控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人执行充电对接操作的步骤包括：

控制所述机器人进行转向，并按照预设行驶速度进行行驶；

当判断到所述机器人上充电接口与所述充电座完成插接时，控制所述机器人停止并开始充电。

5.如权利要求1所述的机器人自动充电控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人进行所述固定红外发射器的搜索的步骤包括：

根据预设轨迹控制所述机器人进行行驶，并在行驶过程中实时控制所述机器人进行旋转；

当任一所述移动红外接收器接收到所述红外固定信号时，停止所述机器人的旋转。

6.如权利要求1所述的机器人自动充电控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当判断到所述机器人处于遇障状态时，控制所述机器人执行倒退操作，并当所述机器人完成后倒退作时，控制所述机器人按照预设弧形轨迹进行避让行驶。