[发明专利]一种自动焊锡机器人

说明书

本发明提供的一种自动焊锡机器人，包括工作台、四轴机械手和焊锡组件，所述四轴机械手固定在工作台上，所述焊锡组件固定在四轴机械手上；所述四轴机械手包括底座、第一转臂、第二转臂和旋转升降机构，所述第一转臂和第二转臂水平方向设置；所述旋转升降机构固定在第二转臂上，所述焊锡组件与旋转升降机构固定连接；所述焊锡组件包括连接架、角度调整件、焊锡枪头和锡丝导管，所述连接架的一端固定在旋转升降机构上，所述角度调整件固设在连接架的另一端。本发明提供的一种自动焊锡机器人，采用四轴机械手与焊锡组件结合，能有效运用到自动化生产线上的制作，节省了空间位置，同时能使焊接枪头多方向焊接作业。

技术领域

本发明涉及焊接装置技术领域，具体是一种自动焊锡机器人。

背景技术

焊锡机主要用于插装好电子元件的PCB板进行上锡作业，即将PCB板置于锡炉内锡面上让液态锡沾于PCB板的插装孔，使电子元件焊接于PCB板上。焊锡机主要有浸式焊接机、波峰焊接机：1、浸式焊接机，即将存放锡液的容器固定，让电路板向下运动，使焊接面到达锡液的表面之下，从而达到锡焊的目的。这样的缺点是，让电路板上下运动，易出现短路和焊接不饱满，而且电路板焊接面的面积大小与存放锡液的容器的上表面积不匹配，很容易浪费锡液；2、波峰焊接机，电路板水平运动，底面接触锡液，从而完成焊接工艺，这样焊接质量没有保证。在这些焊锡机中，只能实现水平或者上下的运动，对于难度高、精确度要求高的焊接无法实现。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动焊锡机器人，以解决背景技术中的技术问题。

为实现前述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自动焊锡机器人，包括工作台、四轴机械手和焊锡组件，所述四轴机械手固定在工作台上，所述焊锡组件固定在四轴机械手上；所述四轴机械手包括底座、第一转臂、第二转臂和旋转升降机构，所述第一转臂和第二转臂水平方向设置，所述第一转臂的一端通过第一旋转关节转动连接在底座上且绕着底座在水平方向旋转运动；所述第二转臂通过第二旋转关节转动连接在第一转臂的另一端，所述第二转臂通过第二旋转关节在水平方向上绕着第一转臂转动；所述旋转升降机构固定在第二转臂上，所述焊锡组件与旋转升降机构固定连接；所述焊锡组件包括连接架、角度调整件、焊锡枪头和锡丝导管，所述连接架的一端固定在旋转升降机构上，所述角度调整件固设在连接架的另一端，所述焊锡枪头通过支撑座活动连接在角度调整件上，所述锡丝导管通过连接件固定在支撑座的一侧。

所述旋转升降机构包括滚珠花键、丝杆组件、第一驱动电机和第二驱动电机，所述滚柱花键包括花键轴和外筒，所述外筒套设在花键轴上，所述花键轴垂直设在第二转臂的一端，所述丝杆组件包括丝杆和丝杆螺母，所述丝杆螺母螺纹连接在丝杆上，所述花键轴的顶端通过连接板与丝杆螺母固定连接，所述第一驱动电机和第二驱动电机分别固设在第二转臂上，所述第一驱动电机通过第一齿轮组件驱动丝杆组件上的丝杆螺母上下运动，所述第二驱动电机通过第二齿轮组件驱动花键轴的旋转绕着轴心的旋转运动。

所述丝杆的两侧分别设有导杆，所述导杆穿过连接板，两根所述导杆的顶端通过固定板连接固定，所述丝杆的顶端穿过固定板且与固定板转动连接。

所述角度调整件包括调整板和支撑板，所述支撑板倾斜固定在调整板下方的一端，所述调整板为弧形结构，所述调整板上环形等距设有数个定位孔，所述连接架的下方设有安装槽，所述调整板安装在安装槽内，所述安装槽内设有定位柱，所述定位柱对应插入定位孔内。

所述调整板和支撑板为一体式结构，所述单个定位孔的上下两侧分别设有螺纹安装孔，所述调整板通过螺丝与连接架固定连接。

所述支撑座固定在支撑板上，所述支撑座与角度调整件之间设有弹性缓冲组件，所述弹性缓冲组件固定在支撑座的一侧，所述支撑座与支撑板之间设有滑块组件，所述滑块组件包括滑轨和滑块，所述滑轨固定在支撑板上，所述滑块的一端滑动连接在滑轨上，所述滑块的另一端与支撑座固定连接。