[发明专利]一种仿真机器人腰部结构

说明书

本发明公开了一种仿真机器人腰部结构，包括中间支撑机构、左右扭腰机构、前后扭腰机构和腰部旋转机构，所述中间支撑机构用于支撑腰部，至少包括安装于胸部下板的球头连接器壳和凸台，且在球头连接器壳的边侧设有左右扭腰机构，后端设置有与前后扭腰机构，所述腰部旋转机构至少包括扇形板、开口拨块、减速机、电机和支架，所述球头连接器壳的边壁一体构造有扇形板，所述胸部下板与腰胯部底座为平行分布，所述球头顶端在球头连接器壳内部，底端一体构造有柄部，且柄部通过螺母螺纹安装在凸台上端，所述球头连接器壳底部开设有供球头柄部伸入的喇叭状的孔。该仿真机器人腰部结构，能实现机器人腰部的各种动作，运行可靠容易控制。

技术领域

本发明属于仿真机器人技术领域，具体涉及一种仿真机器人腰部结构。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人的应用领域也在不断拓宽，逐渐由制造业向非制造业和服务行业发展，具有人类外形特征、可以模仿人类行为能力的仿人机器人备受人们关注，该领域集成了人工智能、人机工程学、电子技术及计算机等多学科知识及多项高新技术，而高自由度的仿人机器人,它有更大的灵活性,更适合在人类生活、工作的环境中与人类协同工作或者代替人类工作，高仿真机器人是有与真人完全一样的外形、身高、毛发、肌肤；有真人一样的语言、语气、口形、表情，有真人一样的五官外貌；头、颈、腰、臂、手等身体主要部分均能如真人一样摆出多种姿势和动作。

现有技术中的仿真机器人腰部结构设置不合理，腰部扭动结构复杂，需要进一步改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿真机器人腰部结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种仿真机器人腰部结构，包括中间支撑机构、左右扭腰机构、前后扭腰机构、腰部旋转机构、胸部下板和腰胯部底座，所述中间支撑机构通过球头连接器壳、球头与凸台活动连接着胸部下板和腰胯部底座，所述中间支撑机构一侧通过球头连接器壳一侧所设的扇形板与腰部旋转机构互动连接，后面设置有前后扭腰机构，所述前后扭腰机构一端与胸部下板十字活动连接，另一端与腰胯部底座十字活动连接，所述左右扭腰机构设置在中间支撑机构的另一侧，所述左右扭腰机构一端与胸部下板十字活动连接，另一端与腰部底座十字活动连接。

优选的，所述中间支撑机构至少包括安装于胸部下板的球头连接器壳和凸台，所述球头连接器壳底部开设有供球头伸入的喇叭状的孔，所述球头竖直设置，顶端在球头连接器壳内部，底端一体构造有柄部，且柄部通过固定安装在凸台上端，所述凸台凸出设置在腰胯部底座的上表面上，所述球头连接器壳与凸台竖向并列设置，所述球头连接器壳的边壁一体构造有扇形板，所述扇形板较长的一端伸入至开口拨块内部，所述开口拨块朝向扇形板的一面开设有供其插接的口，所述开口拨块的内部设置有带动其转动的拨块连接轴，所述开口拨块内部设置有孔用卡簧，所述拨块连接轴一端开设有与输出轴相连的孔，所述输出轴的一端连接拨块连接轴，另一端是减速机，所述减速机与电机相连，且电机与减速机均安装在支架上，所述支架与凸台固定相连。

优选的，所述前后扭腰机构至少包括第一推拉组件，所述第一推拉组件与第二推拉组件的顶端与胸部下板十字铰接，底端与腰胯部底座十字铰接。

优选的，所述腰部旋转机构至少包括扇形板、开口拨块、减速机、电机和支架，所述胸部下板与腰胯部底座为平行分布，且胸部下板位于腰胯部底座的上方，所述胸部下板下端固定安装有球头连接器壳，所述球头伸入球头连接器壳内部的一端设置有凹球垫，且弹簧放置在液压阀体内孔中，所述弹簧竖直设置，顶端与上弹簧座抵接，下端与活塞抵接，所述上弹簧座上设有第一密封圈，所述活塞的外壁套设有将槽封闭的第二密封圈，所述球头连接器壳内侧还安装有液压阀体，并且所述活塞内侧还倾斜开设有与液压阀体连通供液压油流动的回油孔，所述回油孔与安装有弹簧的内孔连通。