[发明专利]一种仿真机器人腰部结构

权利要求书

1.一种仿真机器人腰部结构，包括中间支撑机构、左右扭腰机构、前后扭腰机构、腰部旋转机构、胸部下板(1501)和腰胯部底座(1513)，其特征在于：所述中间支撑机构通过球头连接器壳(1502)、球头(1527)与凸台(1514)活动连接着胸部下板(1501)和腰胯部底座(1513)，所述中间支撑机构一侧通过球头连接器壳(1502)一侧所设的扇形板(1507)与腰部旋转机构互动连接，后面设置有前后扭腰机构，所述前后扭腰机构一端与胸部下板(1501)十字活动连接，另一端与腰胯部底座(1513)十字活动连接，所述左右扭腰机构设置在中间支撑机构的另一侧，所述左右扭腰机构一端与胸部下板(1501)十字活动连接，另一端与腰部底座(1513)十字活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿真机器人腰部结构，其特征在于：所述中间支撑机构至少包括安装于胸部下板(1501)的球头连接器壳(1502)和凸台(1514)，所述球头连接器壳(1502)底部开设有供球头(1527)伸入的喇叭状的孔，所述球头(1527)竖直设置，顶端在球头连接器壳(1502)内部，底端一体构造有柄部，且柄部通过固定安装在凸台(1514)上端，所述凸台(1514)凸出设置在腰胯部底座(1513)的上表面上，所述球头连接器壳(1502)与凸台(1514)竖向并列设置，所述球头连接器壳(1502)的边壁一体构造有扇形板(1507)，所述扇形板(1507)较长的一端伸入至开口拨块(1503)内部，所述开口拨块(1503)朝向扇形板(1507)的一面开设有供其插接的口，所述开口拨块(1503)的内部设置有带动其转动的拨块连接轴(1530)，所述开口拨块(1503)内部设置有孔用卡簧(1508)，所述拨块连接轴(1530)一端开设有与输出轴(1519)相连的孔，所述输出轴(1519)的一端连接拨块连接轴(1530)，另一端是减速机(1510)，所述减速机(1510)与电机(1512)相连，且电机(1512)与减速机(1510)均安装在支架(1511)上，所述支架(1511)与凸台(1514)固定相连。

3.根据权利要求1所述的一种仿真机器人腰部结构，其特征在于：所述前后扭腰机构至少包括第一推拉组件(1531)，所述第一推拉组件(1531)与第二推拉组件(1532)的顶端与胸部下板(1501)十字铰接，底端与腰胯部底座(1513)十字铰接。

4.根据权利要求1所述的一种仿真机器人腰部结构，其特征在于：所述腰部旋转机构至少包括扇形板(1507)、开口拨块(1503)、减速机(1510)、电机(1512)和支架(1511)，所述胸部下板(1501)与腰胯部底座(1513)为平行分布，且胸部下板(1501)位于腰胯部底座(1513)的上方，所述胸部下板(1501)下端固定安装有球头连接器壳(1502)，所述球头(1527)伸入球头连接器壳(1502)内部的一端设置有凹球垫(1526)，且弹簧(1522)放置在液压阀体(1529)内孔中，所述弹簧(1522)竖直设置，顶端与上弹簧座(1520)抵接，下端与活塞(1524)抵接，所述上弹簧座(1520)上设有第一密封圈(1521)，所述活塞(1524)的外壁套设有将槽封闭的第二密封圈(1525)，所述球头连接器壳(1502)内侧还安装有液压阀体(1529)，并且所述活塞(1524)内侧还倾斜开设有与液压阀体(1529)连通供液压油流动的回油孔(1523)，所述回油孔(1523)与安装有弹簧(1522)的内孔连通。

5.根据权利要求1所述的一种仿真机器人腰部结构，其特征在于：所述左右扭腰机构至少包括第二推拉组件(1532)，所述第二推拉组件(1532)与第一推拉组件(1531)结构相同，且均包括伸缩杆(1516)，以及在伸缩杆(1516)上下两端对称分布设置的第一铰接块(1517)与第二铰接块(1518)，所述第一铰接块(1517)通过轴销转动连接伸缩杆(1516)，所述第一铰接块(1517)通过轴销转动连接第二铰接块(1518)。