[发明专利]一种用于清洁管道内壁的机器人

权利要求书

1.一种用于清洁管道内壁的机器人，其特征在于，包括：

一主体（1），所述主体（1）包括一机身（10）、二升降架（11）、二履带式驱动底盘（12）、四电动伸缩杆（13），所述机身（10）的内部分别设置有一清洁水箱（14）、一水泵（15）、一步进电机（16），所述清洁水箱（14）的输入端贯穿并延伸至所述机身（10）外侧，输出端与所述水泵（15）的输入端连通，还包括一与所述水泵（15）的输出端相连通的第一柔性连接管（17）；

一机头（2），所述机头（2）包括一连接座（20）、一内壁设置有齿口的第一套环（21）和一基座（22），所述连接座（20）的内部设置有伺服驱动电机（23），所述伺服驱动电机（23）的输出轴固定安装有与所述第一套环（21）内壁啮合的驱动齿轮（24），所述第一套环（21）的外壁焊接有呈环形分布的可伸缩式电动清洁刷（26），所述可伸缩式电动清洁刷（26）的数量为四个；

一机尾（3），所述机尾（3）包括一内壁设置有齿口的第二套环（30）、一清洁液喷射盘（31）和一粗磨盘（32），所述第二套环（30）的内壁与所述步进电机（16）输出端固定安装有驱动齿轮（24）相啮合，所述粗磨盘（32）由四瓣弧板（33）组成，四个所述弧板（33）内侧对称设置有均与所述第二套环（30）外壁相连接的短臂（34），所述清洁液喷射盘（31）内部设置有分液器（35），所述分液器（35）的输入端与所述第一柔性连接管（17）相连通，输出端固定连通有贯穿并延伸至所述清洁液喷射盘（31）凹槽内的喷头（36），所述第二套环（30）一侧的外壁与所述机身（10）远离所述连接座（20）一侧的外壁相卡接，所述清洁液喷射盘（31）一侧外壁与所述第二套环（30）远离所述机身（10）一侧的外壁相卡接，所述机身（10）远离所述连接座（20）一侧的外壁对称设置有后支柱（37），所述后支柱（37）的一端贯穿并延伸至所述第二套环（30）外侧，并焊接于所述清洁液喷射盘（31）外壁上；

一摄像器（4）。

2.根据权利要求1所述的一种用于清洁管道内壁的机器人，其特征在于，还包括一远程遥控模块（100）、一WiFi模块（101）、一处理模块（102）、一影像处理模块（103）和一压力感应模块（104），所述摄像器（4）固定安装与所述基座（22）的外壁上，并通过数据线与影像处理模块（103）的输入端连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于清洁管道内壁的机器人，其特征在于，所述影像处理模块（103）的输出端与所述处理模块（102）的输入端连接，所述压力感应模块（104）的输出端与所述处理模块（102）的输入端连接，所述处理模块（102）与所述WiFi模块（101）为双向连接，所述WiFi模块（101）与所述远程遥控模块（100）为网络连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于清洁管道内壁的机器人，其特征在于，所述连接座（20）一侧的外壁对称设置有与所述基座（22）相连接的前支柱（25），所述第一套环（21）两侧的外壁分别与所述连接座（20）和所述基座（22）相邻一侧的外壁相卡接。

5.根据权利要求1所述的一种用于清洁管道内壁的机器人，其特征在于，所述连接座（20）焊接于所述机身（10）一侧的外壁。

6.根据权利要求1所述的一种用于清洁管道内壁的机器人，其特征在于，四个所述电动伸缩杆（13）的输出端两两对称焊接于两个所述升降架（11）的顶板上，两个所述升降架（11）的顶板分别与两个所述履带式驱动底盘（12）相连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于清洁管道内壁的机器人，其特征在于，所述机身（10）的内部设置有为电子元件提供电源的可充电式电电池，且直接与市电220V连接。